私立东海大学资讯工程与科学研究所硕士论文整合GPS与INS之.PPTVIP

私立東海大學資訊工程與科學研究所碩士論文整合 GPS 與 INS 之自行車導航系統Integration of GPS and INS for Bike navigation 班級：碩研資管一甲 學號：M A 2 9 0 1 1 0 姓名：陳 靜 宜 * 目錄 研究目標與方法 GPS與INS 實驗操作 結論 * 一、研究目標與方法 一般自行車行駛之路線並不像汽車道路或是高速公路如此寬廣且較無遮蔽的環境，專用道路常靠近於路邊或是與人行道結合，但一般 GPS 在於有大樓、樹林、天橋下、地下道常常都無法取得定位訊號，所以將一般的車用導航系統做為自行車導航系統仍有許多未克服的限制與障礙，因此研發適用於自行車環境之自行車導航系統則為現今重要的目標。 * 研究使用互補濾波與低通濾波器於整合GPS與INS之導航系統架構，而提供了即時及準確的定位資訊並且系統會自動調整低通濾波器中過濾GPS與INS誤差權重之參數。 1.分散式開迴路： 當GPS無訊號或訂位訊號不良時，可單靠INS進行定位工作。 2.分散式閉迴路： 加入修正INS誤差機制，使得INS誤差不會因時間的累積而增加，提高精準度。 * 二、GPS與INS2.1GPS與INS定位系統整合架構 3.集中式開迴路： 當GPS或INS失效時，整個迴路將無法運作且此架構無INS誤差機制。 4.集中式閉迴路： 加入修正INS誤差機制，以求得更高的定位精準度，但計算量較大而不適用於即時性導航系統。 * 互補過濾波器及為GPS與INS互補的特性，INS其路徑利用方位推估計算，累積後誤差漸漸增加，因此利用GPS誤差重心修正INS誤差，讓誤差降低進而持續為此精確的導航。 低通濾波器主要用於消除高頻誤差取得低頻誤差之估測值。 使用電子羅盤易受到周圍環境的電磁效應干擾，而產生雜訊。 2.2自行車結合電子地圖 * (1)定位模組(positioning)： ? GPS Signal ? DRM Signal (2)地圖對應模組(map matching)： ? calibrate location on map ? Accuracy (3)人機介面模組(human-machine interface)： ? GUI ? Map display ? Touch Panel ? Voice Command Control (4)數位地圖資料模組(digital map database) (5)路徑計算(route planning)： ? Best path calculation (6)路徑導航模組(route guidance)： ? Smart voice guidance ? Voice recognition (7)無線通訊模組(wireless communications)： ? POI information ? Traffic information ? Other useful information 2.3座標系統 * 球心慣性座標系統：以地球的質量中心為原點，其 +x 軸與+y 軸固定在相對於地球的一個特定方向，而+z 軸垂直與 xy 的平面並指向地球北極的方向。而 xy 面與地球赤道面相同。 球心固定座標系統：+x 軸固定在經度的零度，+y 軸固定在東經 90 度，+z 軸則固定在垂直於 xy 平面並指向北極的軸向，所以 ECEF 整個座標系是隨著地球轉動。坐標以(x,y,z)表示，單位是公尺。 世界地理座標系統：以赤道為圓週的地球長半徑 a 是6,378.137 公里 另外定義通過南北極的地球短半徑 b 是 6,356.7523142，公里，此座標系中，橢球面上的任一位置點的坐標以 (? , λ, h) 表示。 三、實驗操作 感測模式有三個感測狀態： 測器開始轉動，而為感測前無訊號狀態。 當行駛一段時間後會與接收端的感測器感測到輪圈轉一圈的訊號。 而經過輪圈感測後，即會回到感測結束狀態。 (非接觸式磁鐵感應器) (GPS及INS系統整合於自行車上) (接收輪圈資訊 A/D Device) * 實驗是否為最佳導航定位值： 單存利用GPS進行導航定位紀錄。 利用INS系統取得數值。 將GPS與INS利用互補濾波器與低通濾波器整合導航系統。 研究地點： 東海大學牧場。 台中工業區大樓林立區。 台中科學園區。 地點 環境 INS紀錄資訊與GPS、INS統計 結果 東海大學牧場 茂密森林 輪圈轉數：180圈 實際距離：0.41公里 GPS路徑距離：0.92公里 INS：0.414公里 GPS訊號飄移 台中工業區大樓林立區 大樓及長距離行駛 輪圈轉數：455圈 實際距離：0.92公里 GPS路徑距離：0.983 整合GPS及INS：0.928 GP