[工学]机械工程控制基础4.pptVIP

控制工程基础 第四章 系统的频率特性分析 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 系统误差分析与计算 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.1 频率特性概述 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.2 频率特性的图示法 4.3 频率特性的特征量 4.3 频率特性的特征量 4.4 最小相位系统和非最小相位系统 4.4 最小相位系统和非最小相位系统 三）、 Nyquist图的一般形状 设系统的频率特性为： 则系统频率特性Nyquist图具有以下规律： 1. 当ω=0时: 对v型系统, ∠ G(jω) =v x (-90o) 当v=0时, | G(jω) | =K; 当v0时, | G(jω) | = ∞. 2．当 ω = ∞时，对v型系统， | G(jω) | =0, ∠ G(jω)=(n-m)x(-90o) 3．当G(s)包含振荡环节时，不改变上述结论。 4．当G(s)包含导前环节时，由于相位非单调下降，Nyquist曲线将发生弯曲。 因此，从频率特性的Nyquist图中，可以识别系统的型次及其传递函数分母 与分子的最高阶次之差n?m。这对于辨别系统的类型很有益处。但是，需要说 明的是，若系统传递函数中，存在位于s平面右半平面的极点或者传递函数前有 负号，上述结论是不正确的。 二、频率特性的对数坐标图 频率特性的对数坐标图又称Bode图，它由对数幅频特性图和对数相频特性 图组成，分别表达系统幅频特性和相频特性。其横坐标是以十为底的对数分度， 纵坐标则为线性分度。因此，在绘制和使用Bode图时，要注意坐标轴对数 分度的方法与线性分度方法的不同之处。 对数幅频特性图的纵坐标表示幅频特性A(ω)的对数的20倍，即L(ω )=20lg | G(jω) | ，单位为dB（分贝）；横坐标表示角频率ω，其单位为rad/s。对数相频特性图的纵坐标表示相频特性φ(ω)，即φ(ω) =∠ G(jω)，单位为度；横坐标与对数幅频特性图的横坐标相同。对数幅频特性图和对数相频特性图的横坐标与纵坐标分别如图4.2.1所示。 由于横坐标采用了对数分度，因此，ω=0不可能在横坐标上表示出来。 横坐标上表示的最低频率可由系统感兴趣的频率范围来确定。 采用Bode图描述系统的频率特性有以下优点： 1．系统的对数幅频特性与对数相频特性是组成系统的各个典型环节的对数幅频特性与对数相频特性的叠加，因此，容易由典型环节的Bode图生成系统的Bode图。 2.可以用对数幅频特性的渐近线代替其精确曲线，简化作图。 3.可以在较大的频率范围内研究系统的频率特性。 4.可以根据研究的需要，对某一频段内系统的频率特性进行细化。 5.用Bode图可以非常方便地对系统进行辨识。 一） 、典型环节的Bode图