基于双眼视觉之障碍物侦测技术-财团法人车辆研究测试中心.PDFVIP

基於雙眼視覺之障礙物偵測技術 1 1 2 2 1 蔡安智 、陳俞州 、陳育菘 、陳加增 、林達德 1 國立臺灣大學生物產業機電工程學系 2 財團法人車輛研究測試中心 1E-mail: m456@ntu.edu.tw 利用了立體視覺針對移動物體以及障礙物做偵測。這 摘要 個方法已被應用於自動車輛導航 (Automatic Vehicles Guidance ，簡稱 AVG) 以及自主式移動機器人 無論是在機器人領域、車輛安全領域等，障礙物 (Autonomous Mobile Robots ，簡稱AMR)中。 Figga 等 偵測技術已是被大家廣泛討論的研究主題。障礙物偵 人的研究團隊結合了光流法以及像差影像，再使用團 測的技術中，經常結合多種感測器互相合作達到偵測 塊偵測的方式針對移動物體建立其不規則移動向量， 之目的。在本研究中，我們採用由雙攝影機組成的雙 藉此偵測出障礙物位置 [1] 。之後，Huh 等人的團隊也 眼立體視覺系統來達成偵測障礙物並計算其距離之目 提出了使用立體視覺的方式偵測障礙物的方法。此偵 的。理想的雙眼視覺系統是希望左右兩隻攝影機能置 測方法中，應用了特徵比對、極線幾何限制以及特徵 於同一水平線上，並且兩影像平面上的光軸能互相平 集合等技術將計算左右兩張影像中的配對情形產生像 行。因此，系統中的硬體設備是由精密加工所製作， 差影像，在其所設定的道路環境中，障礙物即可被偵 以此滿足理想雙眼視覺系統的要求。當滿足此要求， 測出來 [2] 。 並且兩攝影機所使用的鏡頭所造成之影像偏差也夠小 在機器人的應用領域中，Cucciara 等人將立體視覺 時，便可忽略雙攝影機相互校正的軟體步驟，使用圖 系統裝設於機器人上做自動導航之用。在此文獻中， 像比對的方式，產生像差影像。在像差影像以假彩色 Cesus演算法被應用於產生像差影像。並且使用了團塊 方式強調影像中物體的距離遠近關係並顯示於使用者 法以及設定一些條件限制後，即將障礙物從像差影像 介面中。為了從像差影像中偵測並標定障礙物，我們 中偵測出來 [3] 。Yu 等人的研究團隊則是使用了不同 在本文中提出了利用團塊處理 (Blob) 以及藉由設定 的方法。他們應用了三維資訊作為障礙物偵測的限制 三維資訊條件的方式來達成目標。從像差影像中標定 條件，提出了計算障礙物於空間中法向量的方式將障 出障礙物後，即可利用雙眼視覺理論來計算障礙物的 礙物從像差影像中偵測出來 [4] 。在高階的機器人應 距離等三維資訊。在實驗結果中，將呈現影像中障礙 用，如人形機器人的行為控制中，如何避開障礙物也 物