基于双差伪距／伪距率的犌犘牦／牦犐荦牦紧组合导航.PDFVIP

第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 ４０ １２ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．１２ 年 月 ２０１５ １２ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｄｅｃ．２０１５ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１５１２１６９００５ ｊ ｇ 基于双差伪距／伪距率的 ／ 犌犘犛犛犐犖犛 紧组合导航 １ ２ ２ ２ 张秋昭 张书毕 刘志平 郑南山 　 　 　 中国矿业大学环境与测绘学院，江苏 徐州， １ ２２１１１６ 　 国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室，江苏 徐州， ２ ２２１１１６ 　 摘 要： ／ 组合导航系统的观测模型直接关系着导航系统的精度。提出了一种基于双差伪距／伪距 ＧＰＳＳＩＮＳ 　 率的 ／ 紧组合观测模型。分析了采用双差伪距和采用双差伪距／伪距率两种观测模型对组合导航输 ＧＰＳＳＩＮＳ 出参数精度的影响。实测数据结果表明，采用双差伪距和采用双差伪距／伪距率作为观测值均能实现组合导 航系统的收敛。引入双差伪距率观测值明显改善了系统的可观测性，不仅提高了组合导航中速度和姿态角的 估计精度，也加快了速度误差和姿态角误差估计的收敛速度。 关键词：紧组合；双差观测值；组合导航；惯性导航系统 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ２２８．４１ Ａ 　　　　　 ／ 组合导航系统可以充分发挥 ＧＰＳＳＩＮＳ ＧＰＳ 　　 （全球定位系统）和 （捷联惯导系统）各自的 双差 ／ 紧组合系统状态 ＳＩＮＳ １ 犌犘犛犛犐犖犛 　 优势，实现高动态实时、高精度导航定位，已广泛 方程与量测方程 应用于航空摄影测量、航空重力测量、移动测量系 统等高精度定位和测姿工程中。目前，国内工程 １．１ 状态方程 　 应用中普遍采用位置、速度匹配的松散组合形式， 当采用非差 ＧＰＳ观测值与 ＳＩＮＳ进行紧组 这种形式要求可视卫星必须大于等于 颗，并且 合时，必须对卫星钟差、对流层延迟误差和电离层