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主编：…… 撰稿教师：……（以姓氏为序） 制作：…… 责任编辑：…… 电子编辑：…… 西南科技大学品牌课程 数控技术基础 主讲教师：马有良 联系邮箱：mayouliang@swust.edu.cn 第一节 概述 第二节 伺服系统速度控制 第三节 伺服系统位置控制 西南科技大学品牌课程 第五章 伺服系统 西南科技大学品牌课程 伺服系统是以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。伺服系统是连接数控系统与数控设备的枢纽，它的性能是影响数控设备精度、稳定性、可靠性、加工效率以及价格等方面的重要因素。 1、伺服系统的特点和要求 特点: （1）伺服系统的运动来源与偏差信号 （2）伺服系统具有负反馈回路 （3）伺服运动始终处于过渡过程状态 （4）伺服系统具有力(转矩)的放大作用 第一节 概述 西南科技大学品牌课程 数控机床对伺服系统的要求： (1)位置精度高 (2)调速范围宽 (3)快速响应 (4)稳定性好 (5)低速大转矩 2、伺服系统的组成 常用的伺服系统有电气伺服系统和液压伺服系统。 数控伺服系统由伺服电机，驱动系统，速度检测器，位置检测器以及位置比较电路组成。 驱动系统包括从给定值输入到伺服电机或液动机的输出，即伺服电机及其驱动部分。 西南科技大学品牌课程 主轴伺服系统一般为速度控制系统，除具有上述的一般要求外，还应具有以下控制功能： (1) 准停控制 (2) 主轴与进给驱动同步控制 (3) 分度控制 3、伺服系统的分类 按调节理论分类 (1)开环伺服系统 (2)闭环伺服系统 (3)半闭环系统 西南科技大学品牌课程 工作台 驱动控制线路 齿轮箱 步进电机 指令脉冲 开环伺服系统简图 西南科技大学品牌课程 闭环伺服系统简图 位置控制模块 速度控制单元 伺服电机 工作台 位置检测 测量反馈 伺服驱动装置 指令 速度环 速度检测 位置环 西南科技大学品牌课程 位置比较 速度控制 工作台 伺服电机 指令 速度反馈 位置反馈 + — 半闭环伺服系统简图 西南科技大学品牌课程 按使用的驱动元件分类 (1)电液伺服系统 (2)电气伺服系统 按使用的伺服电机分类 (1)直流伺服系统 (2)交流伺服系统 按进给驱动和主轴驱动分类 (1)进给伺服系统 (2)主轴伺服系统 按位置控制方式分类 (1)脉冲，数字比较伺服系统 (2)相位比较伺服系统 (3)幅值比较伺服系统 (4)全数字伺服系统 西南科技大学品牌课程 第二节 伺服系统速度控制 为了能够调节机床的切削速度和进给量，机床的主运动、进给运动和辅助运动都需要变速控制。都要求在变速范围内，速度变化连续可调，且精度高、稳定性好。速度控制系统是伺服系统中的重要组成部分，它由速度控制单元、伺服电机、速度检测装置等构成。1、直流伺服系统速度控制 直流伺服电机的特性： 直流电机的机械特性（静特性） 机械特性是指调速系统的输出转速和输出转矩之间的关系，它是衡量调速系统在承受负载时的转速与空载是相比下降的程度的一种指标。 西南科技大学品牌课程 机械特性方程为： 2、交流伺服系统速度控制 由于直流电机存在许多缺点：结构复杂、制造困难、换向器需要维护、电机高速受到限制等。但交流电机，特别是感应电机没有上述缺点，且转子惯量小，动态特性好。交流同步电动机的转速与所接的电源频率之间存在一种严格的关系，可以方便的改变频率获得可变的速度，和非常硬的机械特性，鼓得到更广泛的应用。 西南科技大学品牌课程 第三节 伺服系统位置控制 开环控制系统 驱动机构 驱动线路 数 控 装 置 环 形 分 配 器 功 率 放 大 器 步进电机或电液脉冲马达 传 动 机 构 机 床 西南科技大学品牌课程 步进电机又称脉冲电机，它是一种将数字脉冲信号转换成为具有一角位移或线位移即转变为一种模拟信号的电磁装置，步进电机是开环驱动机构中的一个关键元件。常见的步进电机有反应式步进电机与混合式步进电机两种。 1、步进电机的特点 （1）步进电机输出的角位移或线位移与输入脉冲数成正比。即每输入一个脉冲，经分配装置使电机转子相应转动一步，且在时间上与输入脉冲同步。 （2）转速与脉冲频率成正比。 （3）能快速地起动，制动和反转。 西南科技大学品牌课程 （4）转子的转动惯量小，起动，停止时间短。 （5）无积累误差，所以定位精度高。 右图为三相反应式步进电机结构图； 西南科技大学品