自动控制理论第一章节幻灯片.pptVIP

* （仿生）机器鱼 * 足球机器人——中型组 * 足球机器人——小型组1 * 足球机器人——小型组2 * 拾球机器人 * 机器人能否干活？ * 机器人干活！ * 机器人战胜国际象棋冠军——2010年 * 人形机器人——真正像“人” * * 在科技部领导下，根据中央24号文件精神，经过五届专家组和3000多科技人员的共同努力，主题全面完成了24号文件规定的目标，并超额完成任务 * 20世纪40年代，自动化高等教育起步，在美国、西欧和前苏联开始为大学生和研究生开设自动控制课程。 1941年，张钟俊教授在重庆九龙坡交通大学讲授“伺服机构原理”课程； 1948年，清华大学钟士模教授在清华大学讲授了“瞬变分析“课程； 1948年后张钟俊教授又在上海交通大学为大学生和研究生讲授了“伺服机构原理”课程 浙江大学等也在51年后开设了此选课。 附录1.我国自动化专业的发展历史 * 附录1. 我国自动化专业的发展历史 1952年哈尔滨工业大学由前苏联专家教授帮助创办“工业企业电气化”专业。此后，在高等院校电机（力）系开始逐步设置了“工业企业电气化”专业（自动化专业的前身）。 早期使用的教科书代表作有 《自动调整理论基础》（前苏联阿·伏龙诺夫著，徐俊荣,万百五，王众托，郑守淇译，电力工业出版社，1957)、 《自动调整原理，第一～三分册》（前苏联B.B.索洛多夫尼柯夫主编，王众讬译，水利电力出版社，1957－1959） 《随动系统》（陈辉堂编，人民教育出版社，1958） 《自动调节理论基础》（刘豹编，上海科技出版社，1963）。 * 附录1. 我国自动化专业的发展历史 我国从1956年起，在清华大学、西安交通大学等一批重点高等院校逐步建立了“自动控制”专业。哈尔滨工业大学除“工业企业电气化”外还建立了“自动学、远动学与量测仪表”专业，侧重于培养“仪器仪表制造”方面的人才。 1958年在清华大学等一批重点高等院校先后建立自动控制系或行业自动控制系（例航空自动控制系等），同时，中国科学技术大学在1958年率先成立自动化系。 1970年以后，根据自动化科学技术及其高等教育的发展需要，清华大学等一批重点高等院校将自动控制系改名为自动化系。 * 附录1. 我国自动化专业的发展历史 进入80年代以来，各高校的自动化系纷纷将原有的多个自动化类专业（如：自动控制、生产过程自动化、工业电气自动化、检测技术与自动化仪表）合并为新的专业。如工业自动化专业 98年代以来，工业自动化、飞行器控制、液压及仪表等专业又进一步合并为一个自动化专业。 * 附录2 自动化的应用举例 工业自动化： 机器人等自动化机械（机器、设备） 自动化生产线 自动化车间 自动化工厂 * 并联机器人 直角坐标机器人 * 搬运机器人 装配机器人 * 注塑机 弯管机 绕线机 * 高速五轴龙门铣床 龙门式五轴联动混联机床 * 汽车自动焊接生产线 全弹自动装配生产线 * 自动搬运车 自动立体仓库 * 自动化工厂 * 农 业 自 动 化 * 采松果机器人 挖树根机器人 * 嫁接机器人 采摘机器人 * 服 务 自 动 化 * 壁面清洗机器人 擦玻璃机器人 * 飞机清洗机器人 * 汽车加油机器人 * 家用清洁机器人 * 高压输电线维修（遥操作）机器人 * 医用机器人 * 中国骨科机器人系统 * 法国远程医疗机器人 * 军 事 自 动 化 * 各种军用机器人 （1’57”） * * 国产反恐机器人 * 空间舱外舱内机器人 * 其他自动化——未来发展 * 微型（几毫米）机器人 * * 连续——离散控制系统 采样控制系统（数字控制系统） 工业过程中，被控对象通常是连续的，绝大多控制系统的被控量是连续时间信号。 计算机等数字运算装置只能处理数字信号 为了用计算机进行控制，需要将一些信号转换为离散的数字信号，采用计算机进行处理后，再转换为连续信号进行控制，这样的系统称为采样控制系统。 采样控制系统具有控制精度高、抗干扰能力强、能实现复杂控制（如最优控制）等优点。 * 计算机控制系统 A/D和D/A构成了计算机与自动控制系统其它部分联系的桥梁，一个采用计算机控制的典型自动控制系统可以表示成下图。 * 线性系统和非线性系统 线性系统：系统的模型可以用线性微分方程描述。 线性系统现在已形成了以传递函数、卷积积分为工具的成熟的研究方法。 非线性系统：指含有非线性元件的系统，需用非线性微分方程或状态方程描述。 当非线性系统工作范围较小时，一种常用方法是将其线性化，利用线性系统的方法分析非线性系统，这是一种局部分析方法。 当非线性系统工作范围较大时，尚无统一的系统分析非线性