自动控制理论时域分析4-稳态误差幻灯片.pptVIP

* 第八节 控制系统的稳态误差 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 对于一个稳定的控制系统而言，稳态误差是反映其控制精度的一种度量，通常又称为稳态性能。 研究表明：稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是要保证系统在稳定的前提下，尽量地减小仍至消除稳态误差。 *  一、误差与稳态误差 概念 根据拉氏变换终值定理，稳定的非单位反馈系统的稳态误差为 由上式可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。当输入信号形式确定后，系统的稳态误差就取决于以开环传递函数描述的系统结构。 * 例1-1: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)时的系统的稳态误差 解: r(t) = 1(t) 时, R(s)=1/s * 例1-2: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)时的系统的稳态误差 解: r(t) = 1(t) 时, R(s)=1/s * 例1-3: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)时的系统的稳态误差 解: r(t) = 1(t) 时, R(s)=1/s * 例2-1: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=t 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s2 * 例2-2: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=t 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s2 * 例2-3: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=t 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s2 * 例3-1: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=0.5t2 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s3 * 例3-2: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=0.5t2 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s3 * 例3-3: 一系统的开环传递函数 求：r(t)=0.5t2 时的系统的稳态误差 解: r(t) = t 时, R(s)=1/s3 * 二 、 给定输入下的稳态误差 为系统的开环增益； 为系统中含有的积分环节数 （1）单位阶跃信号作用下的稳态误差 定义： ----为系统的静态位置误差系数。 对于0型系统: 对于I型及I型以上系统: * 于是，稳态误差可表示为： 0型系统对阶跃信号的稳态 误差为一定值， 大小基本上与 开环放大系数 成反比， 越 大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又 称为有差系统。为了降低稳态误 差 ，在稳定条件允许的前提 下，可增大开环放大系数 。 * （2）单位斜坡信号作用下的稳态误差 r(t)=t 则 稳态误差为 定义: ------静态速度误差系数 0 型系统: I 型系统: II 型或高于II型系统: * . I型系统的输出能跟踪速度输入信号，但总有一定误差。为了使误差不超过规定值，系统的 ，即 值必须足够大。 * （3）单位加速度信号作用下的稳态误差 r(t)=t2 /2 则 稳态误差 定义: ------静态加速度误差系数 0 型系统: I 型系统: II型系统: III型以上系统 : * . 当输入为单位加速度信号时，II型系统的 稳态误差为一常值。 * 表3-1 3-2: 系统的稳态误差 1. 稳态误差与输入、系统结构有关. 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; ? 系统型号 ? 误差系数 Kp Kv Ka ? 单位阶跃输入 ? 单位速度输入 单位加速度输入 ?