自动控制理论—数学模型幻灯片.pptVIP

* * 积分环节 有一个0值极点。在图中极点用“ ”表示，零点用“ ”表示。K表示比例系数，T称为时间常数。 （二）积分环节： 时域方程： 传递函数： 0 S平面 j 0 * * 积分环节实例 积分环节实例： ① R C 图中， 为转角， 为角速度。 可见， 为比例环节， 为积分环节。 ② 电动机（忽略惯性和摩擦） 齿轮组 * * （三）惯性环节 时域方程： 传递函数： 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下： 通过原点的 斜率为1/T，且只有一个极点（-1/T）。 1 y t 0 0.632 T 通过原点切线斜率为1/T j Re 0 S平面 惯性环节 * * ① R2 C - + R1 而 R ② C 两个实例： 惯性环节实例 * * 振荡环节 （四）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 上述传递函数有两种情况： 当 时，可分为两个惯性环节相乘。 即： 传递函数有两个实数极点： * * 振荡环节分析 y(t) t 0 单位阶跃响应曲线 极点分布图 若 ，传递函数有一对共轭复数。还可以写成： 设输入为： 则 * * 微分环节 （五）微分环节： 微分环节的时域形式有三种形式： ① ② ③ 相应的传递函数为： ① ② ③ 分别称为：纯微分，一阶微分和二阶微分环节。微分环节没有极点，只有零点。分别是零、实数和一对共轭零点若( ）在实际系统中，由于存在惯性，单纯的微分环节是不存在的，一般都是微分环节加惯性环节。 * * 式中： y(t) x(t) R1 R2 C [实例] 微分环节实例 * * 延迟环节 （六）延迟环节：又称时滞，时延环节。它的输出是经过一个延迟时间后，完全复现输入信号。 如右图所示。 其传递函数为： 延迟环节是一个非线性的超越函数，所以有延迟的系统是很难分析和控制的。为简单起见，化简如下： 或 x(t) t y(t) t * * （七）其他环节：还有一些环节如 等， 它们的极点在s平面的右半平面，我们以后会看到，这种环节是不稳定的。称为不稳定环节。 其他环节 * * ①定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定 义域t0，那么下式即是拉氏变换式： ,式中s为复数。记作 F(s) —象函数，f(t) —原函数。 记 为拉氏反变换。 复习拉氏变换 复习拉氏变换 * * ⑴线性性质： ⑵微分定理： ⑶积分定理：（设初值为零） ⑷时滞定理： ⑸初值定理： 复习拉氏变换 ②性质： * * ⑹终值定理： ③常用函数的拉氏变换： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 复习拉氏变换 * * 二.拉氏反变换 1. 定义：从象函数F(s)求原函数f(t)的运算称为拉氏反变换。记为 。由F(s)可按下式求出 式中C是实常数，而且大于F(s)所有极点的实部。 直接按上式求原函数太复杂，一般都用查拉氏变换表的方法求拉氏反变换，但F(s)必须是一种能直接查到的原函数的形式。 * * 若F(s)不能在表中直接找到原函数，则需要将F(s)展开成若干部分分式之和，而这些部分分式的拉氏变换在表中可以查到。 例1： 例2：求 的逆变换。 解： * * 例3. * * 2. 拉式反变换——部分分式展开式的求法 （1）情况一:F(s) 有不同极点,这时,F(s) 总能展开成如下简单的部分分式之和 * * * * * gsb * * 第二章 控制系统的数学模型 * * 本章的主要内容 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的传递函数 控制系统的结构图-