自动控制系统第八版课件幻灯片.pptVIP

* 前向通道：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通道 反馈通道：从输出端到输入端的反方向通道 控制系统的基本控制方式 反馈控制方式（闭环控制） 开环控制方式 复合控制方式 第一章 控制系统导论 * ⑴反馈控制方式 反馈控制是按偏差进行控制的，其特点是输出端和输入端之间存在反馈回路。是自动控制理论主要的研究对象。 第一章 控制系统导论 * ⑵开环控制方式 开环控制是指控制器与被控对象间只有顺向作用而无反向联系的控制过程。其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。 第一章 控制系统导论 * 开环控制的两种控制方式 按给定量控制：控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。 输出量 给定值 控制器 被控对象 按给定量开环控制方块图 第一章 控制系统导论 * 按扰动控制：通过对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。 控制器 被控对象 测量环节 扰动 输出量 按扰动开环控制方块图 第一章 控制系统导论 * ⑶复合控制方式 复合控制方式是指按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。是反馈控制和开环控制的有机结合。 第一章 控制系统导论 * 开环控制和闭环控制的比较 开环控制 1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 3）系统的稳定性不是主要问题。 闭环控制 1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 2）低精度元件可组成高精度系统； 3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 第一章 控制系统导论 * 冷却器 继电器 压缩机 控制器 蒸发器 冰箱 例题 家用电冰箱温控系统 试写出系统的被控对象、被控量、输入量和扰动量，工作原理，画出系统方框图。 第一章 控制系统导论 * 被控对象： 冰箱 被控量： 输入量： 控制器设定值（代表温度的期望值） 扰动量： 开门时的外界温度 解： 冰箱内温度 工作原理:控制器设定温度与冰箱内温度比较，如果设定温度高于冰箱内温度，则继电器接通，压缩机工作，使冰箱温度下降，直到冰箱内温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 第一章 控制系统导论 * 家用电冰箱温控系统方框图如下： 第一章 控制系统导论 * 作业1 E1.1, P1.1, P1.6, P1.7, P1.19, P1.20, P1.24 （只写题号，可以不抄题） 第一章 控制系统导论 * 第四节 自动控制简史 人类的梦想：让机器自动工作，减轻人的脑力和体力劳动。 人们普遍认可的最早的自动反馈控制器是：1769 年瓦特发明的蒸汽机离心调速器。 第一章 控制系统导论 * 第一章 控制系统导论 * 第一章 控制系统导论 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。 控制理论的起始，仅有实践是不够的！ 麦克斯维尔(MAXWELL)把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。 * 第一章 控制系统导论 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。 有了理论的指导，才能更好地实践。 1895年，胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。 * 第一章 控制系统导论 到了二十世纪40年代，尼可尔斯深入研究了PID（Proportion, Integral, Differential）调节问题。 他在MIT仅有的一台模拟机（又叫微分分析仪）上做了大量的仿真实验，最后列出来了PID的整定表。控制工程中，有一项工作历经60多年，至今还在使用的，这就是尼可尔斯编排的这个PID整定表。 1950年以前，称为经典控制理论时期； 1950年以后，称为现代控制理论时期。 * 第一章 控制系统导论 经典控制理论时期的主要代表人物还有： 伯德（H.W.Bode ）： 1945年提出了简便而实用的伯德图法。 伊文思（W.R.Evans）： 1948年提出了直观而又形象的根轨迹法。 维纳：1948 年发表了著名的《控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》，标志着自动控制理论的诞生。 * 第一章 控制系统导论 项目 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 线性定常系统 （单输入、单输出） 线性、非线性、定常、 时变系统 （多输入、多输出） 描述方法 传递函数 （输入、输出描述） 向量空间 （状态空间描述） 研究办法 根