自动控制理论教学课件作者李素玲4_4课件幻灯片.pptVIP

2）确定参数： - 4 - 6 C D s3 A B s1 s2 0 j sd1 第4章 根轨迹 作直线量得： 解析法求得： ★若根据性能指标找不出合适的闭环极点与K值， 就要改造根轨迹，附加校正环节。 闭环零极点分布与阶跃响应关系的分析（续） 第4章 根轨迹 系统为Ⅰ型，阶跃信号作用下，稳态误差为0； 单位斜坡信号下稳态误差为： 1. 增加开环零点对根轨迹的影响： 例5 4.4.3 增加开环零极点对根轨迹的影响 第4章 根轨迹 试绘制下列几种情况下Kg从0→∞连续变化时系统 的根轨迹： （1）b→∞，a为有限值；（2）ba ；（3）b=a ；（4）ab ；（5）b=0， a为有限值。 解：（1）b→∞，a为有限值时，相当于 系统不存在有限的开环零点。系统 起始于坐标原点的两条根轨迹始终 位于右半s平面，系统结构不稳定。 增加开环零极点对根轨迹的影响（续） 第4章 根轨迹 （2）ba 时，系统起始于坐标原点的两 条根轨迹的渐近线位于右半s平面， 系统结构不稳定。 （3） b=a 时，系统起始于坐标原点的两 条根轨迹位于s平面的虚轴上，系统 临界稳定。 （4） ab 时，系统起始于坐标原点的两 条根轨迹的渐近线位于左半s平面， 系统结构稳定。 增加开环零极点对根轨迹的影响（续） 第4章 根轨迹 （5） b=0， a为有限值时： 系统为没有开环零点的二阶系统， 系统结构稳定。 增加开环零点将使根轨迹左移，使稳定性增加，ts减小，系统性能得到改善，而且附加的开环零点越靠近原点对系统改善性能越好。 结 论 （1）改变了实轴上根轨迹的分布。 （2）改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴交点的坐标 及夹角。 （3）使根轨迹的走向向左偏移，提高了系统的稳定度， 有利于改善系统的动态性能。而且，所加的零点 越靠近原点，这种作用越大。 （4）开环零点和极点重合或相近时，二者构成一对开 环偶极子，对系统性能的影响可以忽略。因此， 通过加入开环零点构成偶极子的方法可抵消有损 系统性能的极点对系统产生的不利影响。 增加开环零极点对根轨迹的影响（续） 第4章 根轨迹 2. 增加开环极点对根轨迹的影响 第4章 根轨迹 通过相似的分析方法可以得到，增加一个开环极 点，对根轨迹和系统性能的影响如下: （1）改变了根轨迹的分支数和实轴上根轨迹的分布。 （2）改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴交点的坐标 及夹角。 （3）使根轨迹的走向向右偏移，降低了系统的稳定度， 不利于改善系统的动态性能。而且，所加的极点 越靠近原点，这种作用越大。 开环偶极子是指一对距离很近的开环零极点，它们 之间的距离比它们的模值小一个数量级左右。当系统增 加一对开环偶极子时，其效应有： （1）开环偶极子对离它们较远的根轨迹形状及根轨迹 增益没有影响。原因是从偶极子至根轨迹远处某点的向 量基本相等，在幅值条件及相角条件中可以相互抵消。 （2）若开环偶极子位于s平面原点附近，与闭环主导极 点的位置相比较，则闭环主导极点离坐标原点较远，故 它们对系统主导极点的位置及增益均无影响。但是开环 偶极子将显著地影响系统的静态误差系数，从而在很大 3．增加开环偶极子对根轨迹的影响 第4章 根轨迹 程度上影响系统的稳态性能，其原因如下： 增加开环偶极子对根轨迹的影响（续） 第4章 根轨迹 如果在原系统零极点的基础上增加一对开环极点比零 点更靠近原点的实数开环偶极子，则求得加入开环偶 极子后系统的放大倍数为 这样一来，提高了系统的开环放大倍数，可以使系统的 稳态性能得到改善。 增加开环偶极子对根轨迹的影响（续） 第4章 根轨迹 例6 已知随动系统的结构 图如图所示。其中 G0(s) 是被控对象的 传递函数，Gc(s)是控制器的传递函数。为使系统的 根轨迹通过s平面上A1,2=-1.5±j1.5的点，问： （1）控制器传递函数 的零极点zc1和pc1 应如何配置。 第4章 根轨迹 根轨迹的改造（续） （2）若欲使系统的闭环极点为s1,2=-1.5±j1.5 ，且静态速 度误差