自动控制理论教学课件作者李素玲5_2课件幻灯片.pptVIP

3、对数坐标： 延迟环节（续） -57.3。 0.1 1 10 τω -573。 0.1 1 10 L(ω) τω 第五章 频率法 5.2 典型环节的频率特性 5.2.1 比例环节 5.2.2 积分环节与微分环节 5.2.3 惯性环节与一阶微分环节 5.2.4 振荡环节与二阶微分环节 5.2.5 滞后环节 第五章 频率法 0 5.2.1 比例环节 1、一般坐标： 2、极坐标： j 0 K K 第五章 频率法 就是在实轴上的 一个点（K，j0）。 3、对数坐标： 0 0.1 1 10 0.1 1 10 比例环节的频率特性（续） 第五章 频率法 5.2.2 积分环节与微分环节 1、一般坐标： 积分环节 微分环节 积分 微分 0 -90 0 90 A(ω） 0 ω w 0 0 积分 微分 第五章 频率法 ① ② 2、极坐标： 沿虚轴从无穷远处指向原点。 （1）积分： （2）微分： 从原点向虚轴正方向无限延伸，与积分环节相加 形成虚轴。 0 积分 微分 第五章 频率法 3.对数坐标： 每十倍频程下降20dB， 一条斜率为[-20]的直线。 （1）积分环节： 0 0.1 1 10 0.1 1 10 dB 20 -20 [-20] 0 -90 积分 微分 第五章 频率法 0 0.1 1 10 0.1 1 10 dB 20 -20 [-20] 0 -90 积分 微分 （2）微分环节： [+20] 0 90 积分环节与微分环节的频率特性（续） 第五章 频率法 惯性环节 5.2.3 惯性环节与一阶微分环节 一阶微分 第五章 频率法 1、一般坐标： （1）惯性环节 T 1 T T T T 5 4 3 2 0 1 2 3 4 ) ( w A w 0 90 0 45 0 w 0 -90 0 -45 惯性 一阶微分 （2）一阶微分环节 第五章 频率法 2、极坐标： （1）惯性环节 1 j 0 1 （2）一阶微分环节 半径为0.5、位于 第四象限的半圆。 惯性 一阶微分 第五章 频率法 0 3、对数坐标 （1）惯性环节 -20 -40 -45° -90° 第五章 频率法 0 -20 -40 -45° -90° 第五章 频率法 可见： ★实用中采用渐近线： ① ② 0 -20 -40 -45° -90° [0] [-20] 第五章 频率法 惯性环节的频率特性（续） 渐近线与实际对数特性曲线之间的最大误差发生在转折频率处，其值约为3dB。 可见，用渐近线代替实际对数幅频特性曲线，误差并不大，若需要绘制精确的对数幅频特性时，可按误差对渐近线加以修正。误差曲线如图所示。 第五章 频率法 （2）一阶微分环节 0 -20 20 -45° -90° 90° 45° [0] [+20] 5.2.4 振荡环节与二阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 第五章 频率法 1、极坐标： （1）振荡环节 j 0 1 第五章 频率法 （2）二阶微分环节 j 0 1 二阶微分环节 振荡环节 第五章 频率法 2、对数坐标： （1）振荡环节 第五章 频率法 0.1 1 10 -40 40 90° 180° -180° -90° 0° 0.1 1 10 第五章 频率法 而且，不同的阻尼比，可以得到不同的频率特性。阻尼比越小，谐振峰值越大。但相频特性在固有角频率处都是- 90 °。 ★实用中采用渐近线： ① ② ③ 第五章 频率法 因为这时 而按精确计算公式得： 两者之差（即误差）与阻尼比ζ有关，只有当ζ= 0.5时，误差才等于0。 0.1 1 10 -40 40 90° 180° -180° -90° 0° 0.1 1 10 [0] [- 40] ★实用中幅频采用渐近线： 第五章 频率法 ④ 第五章 频率法 若ζ在0.3～0.7之间，误差仍比较小，不超过3dB， 渐近线不必修正。若超出上述范围，则必须对曲线 加以修正，其误差修正曲线如图所示。 惯性环节的频率特性（续） （2）二阶微分 bode图与振荡环节的对应图形关于横轴对称. 第五章 频率法 0.1 1 10 -40 40 90° 180° -180° -90° 0° 0.1 1 10 第五章 频率法 0.1 1 10 -40 40 90° 180° -180° -90° 0° 0.1 1 10 [0] [+ 40] ★实用中幅频采用渐近线： 第五章 频率法 5.2.5 延时环节 1、一般坐标： -57.3° -229.2 ° τω -114.6 ° 0 1 2 A(ω) τω 1 3 4 1 2 3 4 -171.9 ° 第五章 频率法 2、极坐标： 1 ω=0 0 j 延迟环节（续） 第五章 频率法