自动控制系统概述幻灯片.pptVIP

各个元件的排列，通常将给定元件放在最左端，控制对象排在最右端。即输入量在最左端，输出量在最右端。 从左至右(即从输入至输出)的通道称为顺馈通道（Feed forward Path)或前向通路(Forward Path)。 将输出信号引回输入端的通道称为反馈通道或反馈回路(Feedback Path)。 2.系统的各种作用量和被控制量有：　　①输入量(Input Variable)——又称控制量或参考输入量(Reference Input Variable)，所以输入量的角标常用 (或 ?)表示。　　②输出量(Output Variable)——又称被控制量(Controlled Variable)，所以输出量角标常 (或 )表示。　　③反馈量(Feedback Variable)——反馈量的角标常以 表示。　　④扰动量(Disturbance Variable)——又称干扰或“噪声”(Noise)，所以扰动量的角标常以 (或 )表示。 ⑤中间变量——它是系统各环节之间的作用量。它是前一环节的输出量，也是后一环节的输入量。如图1-6中的 ??、 、 等就是中间变量。 由图1－6可以看到，框图可以直观地将系统的组成、各环节间的相互关系以及各种作用量的传递情况简单明了地概括出来。　　综上所述，要了解一个实际的自动控制系统的组成，要画出组成系统的框图，就必须明确下面的一些问题：　　① 哪个是控制对象?被控量是什么?影响被控量的主扰动量是什么?　　② 哪个是执行元件?　　③ 测量被控量的元件有哪些?有哪些反馈环节?　　④ 输入量是由哪个元件给定的?反馈量与给定量是如何进行比较的?　　⑤ 此外还有哪些元件(或单元)，它们在系统中处于什么地位?起什么作用? 例1-1 水位控制系统 通过对工作 原理进行分 析，可以得 到该系统的 系统框图。 自动调节过程： 直至 时， 电动机停转为止。 1.4 自动控制系统的分类 恒值控制系统（Fixed Set-Point Control System） 恒值系统的特点是：控制系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。 恒值控制系统是最常见的一类控制系统。 按输入量变化的规律分类 随动系统（Follow-Up Control System） 随动系统的特点是：输入量是变化着的(有时是随机的)，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。 在数控机床控制系统中,目前国内用得较多得两种系统:德国西门子数控系统(SINUMER1K 810D) 和日本FANUC数控系统 。 ①德国西门子数控系统(SINUMER1K 810D)： 主轴——交流高速变频调速电机(恒值控制)转速可达15000r/min(铣刀、齿轮)刀架——位置随动系统交流伺服电动机(变频) 　　 ②日本FANUC数控系统——流变频伺服系统(刀架精确定位) 过程控制系统（Process Control System） 生产过程通常是指把原料放在一定的外界条件下，经过物理或化学变化而制成产品的过程。在这些过程中，往往要求自动提供一定的外界条件，例如温度、压力、流量、液位、粘度、浓度等参量在一定的时间内保持恒值或按一定的程序变化。 在化工、轻工、食品等生产过程中对温度、流量、压力、湿度等的控制——过程控制系统。 图为食品加工的在线调和流量控制（如生产调和油） 化工厂中的温度、压力、流量的控制 发电厂的生产控制：木屑发电原理 按系统传输信号对时间的关系的规律分类 连续控制系统（Continuous Control System） 连续控制系统的特点是各元件的输入量与输出量都是连续量或模拟量。所以它又称为模拟控制系统(Analogue Control System)。 连续系统的运动规律通常可用微分方程来描述。 离散控制系统（Discrete Control System） 离散系统又称采样数据系统(Sampled Date Control System)。它的特点是系统中有的信号是脉冲序列或采样数据量或数字量。 按输出量和输入量间的关系分类 线性控制系统（Linear Control System） 线性系统的特点是系统全部由线性元件组成，它的输出量与输入量间的关系用线性微分方程来描述。线性系统的最重要的特性，是可以应用叠加原理。叠加原理说明，两个不同的作用量，同时作用于系统时的响应，等于两个作用量单独作用的响应的叠加。 非线性控制系统（Nonlinear Control System） 非线性系统的特点是系统中存在有非线性元件(如具有死区、出现饱和、含有库伦摩擦等非线性特性的元件)，要用非线