自动控制系统计算机仿真教学课件作者张晓江黄云志第6章节课件幻灯片.pptVIP

从以上观察得到启示：是否可以根据各状态分量的平方和函数是否收敛到零来判别非线性系统的稳定性，而不必构造出Lyapunov函数？ 对于同一个非线性定常系统，如果选择各状态分量的平方和函数 非线性定常控制系统在平衡点的某个邻域内有以下4种运动形态：（1）渐近稳定；（2）发散；（3）以极限环形式作自持振荡运动；（4）在非平衡点的某些状态上驻留。 定理（Xiaojiang Zhang’s Criterion for Stability） 对于非线性定常系统 （其中 为状态向量） 设：1） 该系统的平衡点为状态空间原点（如果平衡点不在原点，则通过变量代换坐标平移可以将平衡点平移至状态空间原点而不影响系统稳定性）； 2）当 （其中 为状态空间原点的半径为 的邻域）， 时， 为有界。 则该系统为局部一致渐近稳定的充分必要条件是：通过仿真或数值计算，在充分长时间之后，各状态分量的平方和函数趋向于零 即：如果 ，则系统一致渐近稳定； 如果 不趋向零，则系统不是一致渐近稳定； 如果 在有界的范围内波动，则该非线性系统为自持震荡。 需要指出：以上定理不适用于时变系统。因为时变系统的参数随时间变化而发生改变，有可能导致系统经过一段稳定状态或者驻留状态后又变成为发散。 说明1：在Lyapunov第二法中，条件“ V 为正定且 为负定”可以确保得出结论：“当 时， 则系统大范围渐近稳定”。然而，本节提出的定理却不能得出大范围稳定性的这一结论。 说明2：采用传统的Lyapunov稳定性理论来判断系统稳定性时，其可信度取决于系统数学模型与真实系统的接近程度。而本节提出的基于计算机仿真的稳定性判据，其可信度取决于所建立的系统仿真模型与真实系统的接近程度。在MATLAB/Simulink环境下，系统仿真模型就是依据系统数学模型建立的。如果恰当地选择算法和步长，则两者并无显著差别。因此，两种判据的可信度是相当的。 说明3：传统的Lyapunov稳定性理论的实质是：对于某个控制系统，不去求它的解析解（对于许多非线性系统来说，无法得出解析解），转而去确定广义能量函数及其一阶导数的正定性。 而Xiaojiang Zhang’s稳定性判据的实质是：使用数字计算机解出控制系统的数值解，通过判断状态变量平方和函数是否收敛，就可以判断系统的稳定性。是一种基于数值解的稳定性判据。 在MATLAB/Simulink环境下建立单级倒立摆模糊控制系统的仿真计算模型如图所示 随时间变化而振荡衰减收敛到零。根据本节的定理可以得知：对于实际的倒立摆模糊控制系统（参数设置和控制方法和仿真系统一致）, 该系统在状态空间原点为局域一致渐近稳定的平衡点。对该倒立摆模糊控制系统的实验也验证了该系统是稳定的。 第 6 章 结 束 第6章 自动控制系统计算机辅助分析 自动控制系统的计算机辅助分析是以理论分析为依据，在已经建立的自动控制系统数学模型的基础上，通过编程实现对系统稳定性、动态和稳态性能进行分析的一门应用技术。MATLAB以其方便灵活的编程、丰富的工具箱、以及强大的计算和绘图功能成为目前世界上最为流行的自动控制系统辅助分析软件。 6.1 自动控制系统的稳定性分析 6.1.1 求取特征方程的根 线性定常连续系统为稳定的充分必要条件是：所有闭环极点都位于复平面的左半部分（即：实部为负）。线性定常离散系统为稳定的充分必要条件是：所有闭环极点都位于复平面上以坐标原点为圆心的单位圆内。因此判断线性定常系统稳定性的最直接的方法就是求出系统全部的闭环极点，再根据闭环极点在复平面上的位置判别系统的稳定性。 【例6-1】 一线性定常系统闭环特征方程如下 试判别该系统的稳定性。 解 在MATLAB的Command Window中输入命令 按下回车键后，计算机立即就回答 这5个复数就是该闭环系统的特征根。 MATLAB提供了求取特征方程根的函数roots( )，其调用格式为 式中，P为特征多项式的系数向量，返回值V是特征根构成的列向量。 MATLAB还提供一个可以直接求取矩阵特征值的函数eig( )，其调用格式为 其中D为矩阵A的特征值向量。 调用该函数时，也可以给出两个返回值： 其中V是由与特征值相对应的特征向量构成的变换矩阵。 【例6-2】某线性控制系统的状态方程为 试求出系统特征多项式以及特征值，并且作线性变换 , 要求变换