自动控制原理第二章节幻灯片.pptVIP

* 4 拉氏反变换 （1）定义式 （2）分解部分分式法 试凑法 留数法 例1 已知 ，求 解. 复习 拉普拉斯变换有关内容（3） * 用留数法分解部分分式 其中： 一般有 设 I. 当 无重根时 复习 拉普拉斯变换有关内容（4） * 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 复习 拉普拉斯变换有关内容（5） * 例4 已知 ，求 复习 拉普拉斯变换有关内容（6） * II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 复习 拉普拉斯变换有关内容（7） * 例5 已知 ，求 解. 复习 拉普拉斯变换有关内容（8） * 5. 用拉普拉斯变换求解微分方程 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤是： 对线性微分方程的每一项进行拉氏变换，使微分方程变成以s变量的代数方程； 求解代数方程，得到输出变量象函数的表达式； 将象函数展开成部分分式； 对部分分式进行拉氏反变换，得到微分方程的解。 复习 拉普拉斯变换有关内容（9） 例 6. 已知系统的微分方程为 * 解： 对微分方程进行拉氏变换得 复习 拉普拉斯变换有关内容（10） * 控制系统的数学模型 时域模型 — 微分方程 线性元件及线性系统微分方程的编写 非线性微分方程的线性化 微分方程的求解 复习 拉普拉斯变换有关内容 课程小结 (1) * 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 课程小结 (2) * 3. 拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 初值定理 微分定理 积分定理 课程小结 (3) * 课程作业：第二章（1） 2-1(2)(4)(5)， 2-3 (3)(4) 2-4 北京航空航天大学 北京航空航天大学 * 第二章 自动控制系统的数学模型 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 传递函数 (transfer function) 2-4 动态结构图 2-5 系统的脉冲响应函数 2-6 典型反馈系统传递函数 * 自动控制原理课程的任务与体系结构 * 时域模型——微分方程 复域模型——传递函数 频域模型——频率特性（第五章） 自动控制系统的数学模型 * 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 数学模型 ——描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 概述（1） * 3. 建模方法: 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 (1) 解析法——本课研究 概述（2） 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式。 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 (2)实验法—— 系统辩识课研究 * 总结： 解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。 4. 数学模型的主要形式: 图 模 型： 结构图 数学模型： 微分方程（或差分方程）、传递函数 、 频率特性、状态空间表达式 概述（3） * 5 . “三域”模型及其相互关系 概述（4） * 2-1控制系统微分方程的建立 3.消去中间变量，得到输出量与输入量关系的微分方程。 标准化微分方程，惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列。 返回子目录 基本步骤： 分析各元件的工作原理，确定元件的输入量和输出量(必要时还需考虑扰动输入量和引入中间变量) 2. 从输入端开始，根据各元件在工作过程中所遵循的物理或化学定律列出微分方程。 * 列写微分方程的一般方法 例1. 列写如图所示RC网络的微分方程。 R C ur uc i * i为流经电阻R和电容C的电流,消去中间变量i,可得: 令 （时间常数），则微分方程为： R C ur uc i 解:(1)确定输入: u