自动控制原理线性系统的校正方法幻灯片.pptVIP

（3）选择 若取 复合控制系统等效为III型系统。 反馈校正原理与特点 串联校正 被控对象 反馈校正 前置放大、功率放大 若系统主要动态范围内 成立 前向通道传递函数 6.4 反馈校正 这表明反馈校正特性与未校正系统的特性是一样的。为此，适当选择反馈校正装置的结构和参数可以达到使校正后的系统具有所期望的频率特性。 反馈校正的特点： （1）削弱反馈回路内的非线性的影响。 （2）减少系统的时间常数。 （3）降低系统对参数变化的灵敏度。 （4）抑制系统噪声 串联校正 被控对象 反馈校正 前置放大、功率放大 采用位置反馈 内反馈回路的传递函数 假设 如果 代表伺服电机的传递函数 采用测速发电机与分压器组成的测速反馈 内回路传递函数 当 参数发生变化 增益变化前： 变化后的增量： 相对增量： 一种典型反馈校正：测速-相角超前网络反馈校正 单纯的速度（微分）反馈校正存在降低系统增益的问题 改进的方法：速度（微分）反馈+超前校正网络，可以提高系统响应速度，又不会降低系统增益。 要求校正后系统 ，并具有一定的抑制噪声的能力。试确定测速反馈系数 和超前校正网络时间常数 。 例6-4 未校正系统的参数： 解：已校正系统开环传递函数 特点： （1）校正后系统的开环增益不变； （2）在参数选择时，若保证 考察： 保持增益不变，时间常数减少的微分反馈部分 相当于串联迟后校正部分 用分析法选择反馈校正装置的参数： 设 的不同的值，选出满足相角裕度和截止频率指标要求的 值，再计算测速反馈系数 和超前网络时间常数 ，最后选择适当的测速发电机和超前网络。 （1）绘制未校正系统对数幅频特性，确定系统的截止频率和相角裕度。 相角裕度偏小，相对稳定性较差，噪声电压较高。 （2）选择测速校正参数 ，提高系统的相角裕度 令 在不计等效串联迟后网络校正， 截止频率太高，使得抑制噪声能力下降。 （3）加入等效串联迟后校正，选择时间常数 校正后系统 （4）选择测速发电机与无源超前网络 测速发电机的参数： 设反馈校正控制系统结构如图所示 未校正系统开环传递函数 校正后开环传递函数 综合法反馈校正 1. 上式表明：未校正系统开环对数幅频频率曲线减去期望开环对数幅频曲线，可得反馈回路的开环对数幅频曲线。 由于 已知，为此，只要 的对数幅频曲线减去 的对数幅频曲线，则可得到 2. （2）要求内回路稳定 注：（1）在上述的校正频段内 设计步骤： （1）按稳态性能指标要求，绘制未校正系统的开环对数幅频特性 （2）由给定性能指标要求，绘制期望开环对数幅频特性 （3）求内回路的开环传递函数 （4）检验内回路的稳定性，校验期望开环截止频率附近下列条件 （5）由 求 （6）检验校正后系统的性能指标 （7）考虑 的工程实现 例6-5 设系统结构图，假设 在6000以内可调 （1）静态速度误差系数 （2）单位阶跃输入下的超调量 （3）单位阶跃输入下的调节时间 解： （1）绘制未校正系统对数幅频曲线 谐振峰值 超调量 调节时间 （2）期望对数幅频特性 由 取 过零分贝线，截止频率选为13（rad/s) 低频段： 高频段：与原系统的高频段特性重合 （3）求局部反馈回路的 为使 简单 （4）检验小闭环的稳定性 因此，小闭环稳定。 另外 满足 （6）验算 （5）求反馈校正装置的传递函数 复合控制校正：前馈控制+反馈控制 考虑扰动作用 6.5 复合校正 1、按扰动补偿的复合校正 误差全补偿条件 误差全补偿条件在物理一般无法精确实现。实际通常在主要影响频段内采用近似全补偿，或者采用稳态全补偿。 前馈补偿是采用开环控制方式来补偿可量测的扰动信号，为此，前馈补偿不会影响系统反馈控制的特性。 设计举例 解： 令 由于物理实现的困难，修改补偿器传递函数 若取 ，在稳态是系统输出不受扰动的影响，这就是稳态全补偿。 注：前馈控制的作用是补偿扰动信号对系统输出的影响，提高系统控制的准确性。 采用前馈控制： （1）扰动信号可量测； （2