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第八章 移植 µC/OS- Ⅱ 这一章介绍如何将 µC/OS-Ⅱ移植到不同的处理器上。所谓移植，就是使一个实时内核 能在某个微处理器或微控制器上运行。为了方便移植，大部分的 µC/OS-Ⅱ代码是用 C 语言 写的；但仍需要用 C 和汇编语言写一些与处理器相关的代码，这是因为 µC/OS-Ⅱ在读写处 理器寄存器时只能通过汇编语言来实现。由于 µC/OS-Ⅱ在设计时就已经充分考虑了可移植 性，所以 µC/OS-Ⅱ的移植相对来说是比较容易的。如果已经有人在您使用的处理器上成功 地移植了 µC/OS-Ⅱ，您也得到了相关代码，就不必看本章了。当然，本章介绍的内容将有 助于用户了解 µC/OS-Ⅱ中与处理器相关的代码。 要使 µC/OS-Ⅱ正常运行，处理器必须满足以下要求： 1. 处理器的 C编译器能产生可重入代码。 2. 用 C 语言就可以打开和关闭中断。 3. 处理器支持中断，并且能产生定时中断(通常在10至 100Hz之间)。 4. 处理器支持能够容纳一定量数据(可能是几千字节)的硬件堆栈。 5. 处理器有将堆栈指针和其它 CPU 寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。 像 Motorola 6805 系列的处理器不能满足上面的第 4 条和第 5 条要求，所以 µC/OS-Ⅱ 不能在这类处理器上运行。 图 8.1 说明了 µC/OS-Ⅱ的结构以及它与硬件的关系。由于 µC/OS-Ⅱ为自由软件，当用 户用到 µC/OS-Ⅱ时，有责任公开应用软件和 µC/OS-Ⅱ的配置代码。这本书和磁盘包含了所 有与处理器无关的代码和 Intel 80x86 实模式下的与处理器相关的代码（C 编译器大模式下 编译）。如果用户打算在其它处理器上使用 µC/OS-Ⅱ，最好能找到一个现成的移植实例，如 果没有只好自己编写了。用户可以在正式的 µC/OS-Ⅱ网站 www. µCOS-Ⅱ.com 中查找一些移 植实例。 图 8.1 µC/OS-II 硬件和软件体系结构 如果用户理解了处理器和 C 编译器的技术细节，移植 µC/OS-Ⅱ的工作实际上是非常简 单的。前提是您的处理器和编译器满足了 µC/OS-Ⅱ的要求，并且已经有了必要工具。移植 工作包括以下几个内容：  用#define 设置一个常量的值(OS_CPU.H)  声明 10 个数据类型(OS_CPU.H)  用#define 声明三个宏(OS_CPU.H)  用 C 语言编写六个简单的函数(OS_CPU_C.C)  编写四个汇编语言函数(OS_CPU_A.ASM) 根据处理器的不同，一个移植实例可能需要编写或改写 50 至 300 行的代码，需要的时 间从几个小时到一星期不等。 一旦代码移植结束，下一步工作就是测试。测试一个象 µC/OS-Ⅱ一样的多任务实时内 核并不复杂。甚至可以在没有应用程序的情况下测试。换句话说，就是让内核自己测试自己。 这样做有两个好处：第一，避免使本来就复杂的事情更加复杂；第二，如果出现问题，可以 知道问题出在内核代码上而不是应用程序。刚开始的时候可以运行一些简单的任务和时钟节 拍中断服务例程。一旦多任务调度成功地运行了，再添加应用程序的任务就是非常简单的工 作了。 8.00 开发工具 如前所述，移植 µC/OS-Ⅱ需要一个 C编译器，并且是针对用户用的 CPU 的。因为 µC/OS- Ⅱ是一个可剥夺型内核，用户只有通过 C 编译器来产生可重入代码；C编译器还要支持汇编 语言程序。绝大部分的 C编译器都是为嵌入式系统设计的，它包括汇编器、连接器和定位器。 连接器用来将不同的模块(编译过和汇编过的文件)连接成目标文件。定位器则允许用户将代 码和数据放置在目标处理器的指定内存映射空间中。所用的C 编译器还必须提供一个机制来 从 C 中打开和关闭中断。一些编译器允许用户在 C 源代码中插入汇编语言。这就使得插入合 适的处理器指令来允许和禁止中断变得非常容易了。还有一些编译器实际上包括了语言扩展 功能，可以直接从 C 中允许和禁止中断。 8.01 目录和文件 本书所付的磁盘中提供了 µC/OS-Ⅱ的安装程序，可在硬盘上安装 µC/OS-Ⅱ和移植实例 代码（Intel 80x86 实模式，大模式编译)。我设计了一个连续的目录结构，使得用户更容 易找到目标处理器的文件。如果想增加一个其它处理器的移植实例，您可以考虑采取同样的 方法（包括目录的建立和文