焊接机器人-埃森焊接与切割展览会.pdf

综合 展会 报告 技术 2012 中国焊接产业论坛     —焊接机器人 中国焊接协会 北京工业大学 随着社会进步和产业升级，中国改革开放初期的人口红利与企业的比较优势 日益减弱，制造业的发展面临新的课题。近些年，世界经济的发展证明，制造业 等实体经济关乎国家的繁荣和振兴。作为制造业中的重要一环，焊接行业必须跟 上时代步伐，实现产品、技术以及服务的更新与发展。 焊接自动化、数字化和智能化已成为焊接业适应时代发展的重要支点。焊接 材料、装备和工艺等领域都围绕焊接自动化做了大量有意义的工作。焊接机器人 作为焊接自动化的重要标志，是近年来我国焊接行业的研究热点，相关研究取 得可喜的成果。为了实现行业内及行业间的技术交流，焊接协会在2012年6月北 京·埃森焊接切割展览会期间组织召开了2012’焊接产业论坛。论坛以焊接机 器人为主题，并针对焊接机器人相关的研究、制造、应用与系统集成等多个领域 进行了交流。中国机械工程学会监事长、本届论坛名誉主席宋天虎先生做主旨报 告，重点阐述对全面发展焊接机器人的看法和建议，并对中国焊接产业的未来提 出希望和要求。 纵观各位嘉宾的技术报告，可以看出机器人的应用、研究和制造等领域的技 术进步特点及发展趋势各有特色。研究型企业较多涉及专用机器人和通用机器人 的相关内容；制造型企业着力推进通用机器人的小型化及操作的人性化；应用型 企业则大力发展机器人的配套技术以及焊接机器人应用的“成线化”。 1  研究型企业的技术发展特点 焊接机器人研究企业的技术发展有两个趋势：其一，往纵深方向发展，在现 有机器人平台上把功能发挥到极致；其二，开发专用平台，弥补通用机器人在特 定领域的应用中遇到的问题。 1.1  提高机器人功能和性能的纵深化发展趋势 焊接机器人技术往纵深方向发展，表现为多方面，包括：焊接性能的提升， 216 机器人本体“运动”性能的提升以及机器人和焊接设备的“融合”。 1.1.1 焊接机器人焊接性能的提升 （1）采用新工艺 ① SP-MAG焊接工艺 松下公司推出的TAWERS弧焊专用机器人利用软件控制电弧电压，从而实 现虚拟电抗器的“无电抗器控制”。在TAWERS平台上开发了“SP-MAG”、 “HD-PULSE”，“MTS-CO”等波形控制工艺，实现低飞溅、高速稳定的焊 2 接。其中，“SP-MAG”在较小电流场合实现高速、低飞溅焊接。 SP-MAG焊接法的原理如图1所示。在“SP-MAG”作用下，短路一结束， 焊接电流立即快速上升，在较短时间内，焊接电流熔化焊丝尖端，下次再起弧 时，焊丝尖端形成熔滴。在焊丝尖端早期形成足够的熔滴，可顺利过渡到下一个 短路，同时可缩短短路周期。 图1  SP-MAG原理图 在一个过渡周期内，进行两次开关控制，即短路起始和结束的瞬间对电流进萃 文 合 综 业 行 行快速控制。该工艺有效地将飞溅降至极低水平；可实现稳定且较短的短路周 期，使之产生适合高速焊的电弧；电压可集中使用，容易控制作用到母材上的热 量。此方法特别适合以汽车行业为中心的薄板机器人焊接。 主动送丝焊接法是一种在SP-MAG焊接波形控制基础上发展的新型焊接工 艺，加入对送丝的控制，以期降低飞溅。通过高速反复送丝、抽丝控制，使短路 的产生与结束过程可控，从而实现稳定的短路周期，大幅度抑制飞溅的发生。 SP-MAG焊接波形控制与送丝控制相融合，解决了CO2 与MAG焊接中的最大难