智能车初选试题库.doc

1、深圳技师学院第九届技能节智能车竞速比赛要求参赛选手为各职业院校在校学生，一队包含最多3个学生，两个指导教师；拟邀请法国、奥地利等国家，香港、广东等国内技工院校、职业院校参与本次竞赛。目前，确认参赛的是法国Lycee路易斯阿曼德学校 一个机器人最主要的控制量就是控制机器人的移动，无论是自身的移动还是手臂等关节的移动，所以机器人驱动器中最根本和本质的问题就是控制电机，控制电机转的圈数，就可以控制机器人移动的距离和方向，机械手臂的弯曲的程度或者移动的距离等。 驱动器，顾名思义起驱动作用。它是一种使其它物体自动运作的装置。它包括以下种类：? 交流电机：采用交流电。直流电机：采用直流电，使用方便。 无刷电机：不用电刷的直流电机，比普通直流电机更好，但价格贵多了。 线性电机：可以作X-Y平面运动的无刷电机。 伺服电机：可构成反馈控制的基本的直流电机，能用的起、使用方便。 舵机Steering Gear）：可调整舵机作360度转动。步进电机：以转角增量形式工作的电机。直流电机 直流电机就显得很简单。两端加上电压，它就转动了。如果要控制电机自转的方向？正确的方法是改变电的方向。一般直流电机是额定电压从6V~12V再大一些是24V或更大。但是对机器人来说，你可能只会用到6V~12V的范围。这样来说，为什么电机要在不同的电压下工作？电压直接关系到电机转矩的大小电压越大，转矩越高。但是不能让你的电机工作在100V的情况，那样就不太好了。直流电机在额定电压下工作效率最高如果你采用过低的电压值，它就不会工作了。如果你采用了过高的电压，它将过热，线圈将会熔化。因此一般的规则是，尝试尽可能采用接近电机额定的电压。此外，尽管24V的电机会更加强劲有力，难道你真的想让你的机器人随身带上24V的电池（那是又重又大）？我的建议是不要超过24V的电机，除非你是真的太需要那样的转矩了。 电流 对于所有的电路来说，一定要注意到电流。太小不能工作。太大也会彻底毁坏。在买电机时，你一定要注意电流额定值问题。工作电流，这是电机工作在预期一般转矩时电流的平均值，该值乘以额定电压就得到电机运行的平均功率。 额定电压 你能在电机上加上多高的电压？一般所有的电机受（或至少应该）一定的瓦特的限定。瓦特是能量单位。能量转换中的损失直接变为热量输出，太多的热量会使电机线圈（的绝缘部分）熔化。所以（高质量）的电机制造商知道多大的电压会使电机失效，并且在电机性能表中给予说明。做下实验测试看看，你的电机工作在合适的电压下的电流有多大。 方程式为： ??????????????????? 功率（瓦）=电压电流不断增大电压，测试电流，直到功率为给定的额定功率的90%左右为止。 功率 转矩转速 当说道直流电机时，转速是比较复杂问题。一般规则是，当电机以最大的可能速度运行时效率最高。不过这显然是不可能的，很多时候我们也想让我们的机器人运行的慢一些。因此，首先需要调速，这样电机能转的快，也能够得到额外的转矩，可惜传动装置自动降低了效率，不会高于90%左右，因此在考虑传动装置时，一对齿轮啮合应该包括速度和转矩减少为90%。例如，如果有3个齿轮，因此在一起啮合两次，效率将为：90%x 90% = 81%。电压和工作阻力矩也明显会影响速度。 控制方法 最主要的直流电机的控制方法是H桥。 其它情况 用一只小的微法级的电容接接在电机两端以延长电机寿命。这样做对于有噪音和价格便宜的电机确实好，几乎是电机的两倍寿命。不过，用这种技术对价格较贵的高端电机改善很小。Pwm方法及其应用 电流来调速，但是功耗很大，发热很严重。PwM调速的基本思想是：在频率恒定的前提下产生占空比不同的脉冲，以速过电机的平均电压和电流作比较，40％的时间接通电源的电机比20％的时间接通电源的电机要大。当电机没有接速电源时，它完全不消耗能量——这一点正是其高效率的原因。 速度检测设计 小车正常行驶中，在道路上各个位置有着不同的速度，跑直线时，速度快，进弯道时，速度要慢且能顺利过弯，这使得对小车实时的速度检测并反馈到单片机处理显的犹为重要，单片机通过速度反馈可以闭环控制车速，使小车在道路各位置都能很流畅的跑动。 速度检测的方法有好多种，如：光栅式编码检测，光电管检测，测速发电机，霍尔元件等，它们各有各的优势。 机器人在移动或者动作的时候必须时时刻刻知道自己的姿态动作，否则就会产生控制中的一个开环问题，没有反馈。位置传感器和姿态传感器就是这个用的。常用的有光电编码器，由于机器人的执行机构一般是电机驱动，通过计算电机转的圈数，可以得出电机带动部件的大致位置，编码器就是这样一种传感器，它一般和电机轴或者转动部件直接连接，电机或者转动部件转了多少圈或者角度能够通过编码器读出，控制软件再根据读出数据进行位置估计。 6、舵机什么是舵机