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[工程科技]数字PID及其改进算法
检测与控制技术
第六章
数字PID及其改进算法
◆ 课时授课计划
精
品 ◆提 纲
课
程 ◆ 课 程 内 容
第六章 数字PID及其改进算法
课题：
第6章 数字PID及其改进算法
6.1 PID控制及作用
6.2 离散化的方法
6.3 数字PID及其算法
6.4 标准PID算法的改进
6.5 PID调节器参数的整定
课 6.6 纯滞后补偿控制技术
时 6.7 串级控制技术
授 6.8 其它常用的控制方法
目的与要求：
课
了解和掌握数字PID 控制算法、PID 调节器参数的整定。
计
划
第六章 数字PID及其改进算法
重点与难点：
重点：数字PID 控制算法、PID 调节器参数的整定。
难点：标准PID 算法的改进。
课堂讨论：
为什么要对标准PID 算法进行改进？
课 现代教学方法与手段：
时 微型计算机测控技术网络课程
授 PowerPoint
课
复习（提问）：
计 数字PID 控制算法两种数学模型是什么？
划
第六章 数字PID及其改进算法
6.1 PID控制及作用
6.1.1 比例调节器
6.1.2 比例积分调节器
6.1.3 比例积分微分调节器（PID）
6.2 离散化的方法
6.2.1 差分变化法
6.2.2 零阶保持器法
6.2.3 双线性变化法
课 6.3 数字PID及其算法
程 6.3.1 位置式PID控制算法
提 6.3.2 PID增量式控制算法
6.4 标准PID算法的改进
纲
6.4.1 “饱和”作用的抑制
第六章 数字PID及其改进算法
6.4.2 不完全微分PID算法
6.4.3 微分先行PID算法
6.4.4 带死区的PID控制
6.4.5 给定值突变时对控制量进行阻尼的算法
6.5 PID调节器参数的整定
6.5.1 凑试法确定PID调节参数
6.5.2 实验经验法确定PID调节参数
6.6 纯滞后补偿控制技术
课 6.6.1 纯滞后补偿算法
程 6.6.2 纯滞后补偿环节的数字控制器
提
纲
第六章 数字PID及其改进算法
6.8 其它常用的控制方法
6.8.1 比值控制
6.8.2 选择性控制
思考题与习题：P229
课
程
提
纲
第六章 数字PID及其改进算法
6.1 PID控制及作用
PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定值r （t）与输
出值c （t）进行比较构成控制偏差
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