试验与模拟41多视角辅助视窗模拟.PDFVIP

第四章 實驗與模擬 本章分為模擬與實驗兩部份，模擬的部份為操作者使用此虛擬安全監控系統 來評估多視角輔助視窗的效益，再來我們將利用環境中固定式攝影機來搭配自動 車的影像系統來執行安全監控，當攝影機偵測到入侵者時，我們則利用 A*演算 法來找尋到達入侵者位置的路徑，最後我們將記錄攝影機所拍攝的區域，再依照 未做記號的區域進行巡邏，達到全域性的環境掃描。在實驗方面我們在真實場景 中利用紅外線攝影機偵測環境中異常溫度的物品，藉由虛擬實境遠端操作自動車 到達物品擺放位置進行觀察。 4.1 多視角輔助視窗模擬 前文已提出這些視窗的功能，在此我們將探討主視窗以及場景地圖對整個虛 擬實境有多大的幫助，因此我設計兩種不同條件下讓自動車進行航行，來說明這 兩個視窗對操作者的影響。 條件一:依照真實環境中自動車的影像系統進行航行，此時的影像系統包括 PTZ 攝影機、全景攝影機與紅外線攝影機，由於紅外線為熱源及夜間顯示用， 所以在此我們不呈現，所以目前我們只利用到PTZ 攝影機以及全景攝影 機來執行任務，如圖 4.1 所示，當攝影機發現目標物並操作自動車到達 該地點時此任務完成。 條件二:加入主視窗以及場景地圖來輔助使用者，如圖4.2 所示。 36 (a)只利用PTZ 及全景攝影機來執行任務 (b)加入主視窗與場景地圖 圖4.1: 比較有無加入主視窗及場景地圖之模擬: (a)只利用PTZ 及 全景攝影機來執行任務和(b)加入主視窗與場景地圖 37 100 間 時 成 完 均 平 90 攝影機 80 70 60 攝影機+主視窗 50 攝影機+地圖 40 30 攝影機+主視窗+地 20 圖 10 0 (a)完成任務所需花費的時間 14 12 攝影機 數 次 撞 碰 均 平 108 攝影機+主視窗 6 攝影機+地圖 4 攝影機+主視窗+地 圖 2 0 (b) 自動車與場景的碰撞次數 圖4.2: 實驗數據: (a)完成任務所需花費的時間和(b) 自動車與場景的碰撞 次數 此實驗分別探討所需完成的時間以及對場景的碰撞次數，由圖 4.2(a) 、(b) 所示，主視窗主要功能為減少與環境的碰撞，場景地圖則是減少完成時間，所以 我們加入了主視窗和場景地圖的確可以幫助使用者來減少完成時間以及減少對 環境的碰撞，因此之後的模擬與實驗也都加入這二個視窗來輔助操作者。 38 4.2 結合固定式攝影機模擬 為了