[数学]第一章数学模型.ppt

2）综合点相对方框的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± F(s) ± C(s) F(s) 1 G(s) C(s)=R(s)G(s)±F(s) 数学关系不变！ 后移： F(s) R(s) G(s) C(s) ± C(s)=[R(s)±F(s)]G(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± F(s) G(s) C(s) ± C(s) G(s) G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 3）引出点相对方框的移动 C(s) R(s) C(s) G(s) 前移： G(s) C(s) R(s) C(s) G(s) C(s) C(s) R(s) R(s) C(s) G(s) 后移： R(s) R(s) C(s) G(s) R(s) R(s) G(s) 1 被移动的支路中串入适当的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 G1(s) G2(s) G3(s) H(s) _ _ + R(s) C(s) a 移动a _ G2(s)H(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 先移动引出点和综合点，消除交叉连 接，再进行等效变换，最后求得系统 的传递函数。 解： 交换比 较点 G2(s) G1G2 G3 G2H + - - R(s) C(s) G1G2+G3 1+G2H 1 等效变换后系统的结构图： G1G2+G3 1 1+G2H - R(s) C(s) R(s) C(s) = 1+G2H 1+ 1+G2H G1G2+G3 G1G2+G3 G1G2+G3 1+G2H+G1G2+G3 = 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 例 求RC串联网络的传递函数。 1 R1 1 C1S 1 C2S _ _ _ R(S) C(S) 1 R2 RC串联网络动态结构图 解： 错！ C2S 1 R1 注意：综合点与引出点的位置不作交换！ R1 _ 1 R2C2S _ 1 R1C1S R1C2S 1 R1C1S+1 1 R2C2S+1 _ R(s) C(s) 系统传递函数： R(s) C(s) (R1C1S+1)(R2C2S+1)+R1C2S 1 = H(s)=R1C2S (R1C1S+1)(R1C1S+1) G(s)= 1 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Δ = 1 – – + + · · · 2．梅逊公式 回路内前向通道和反馈 通道传递函数的乘积。 梅逊公式： 回路传递函数： — 特征式 △ — 各回路传递函数之和。 — 两两互不相接触回路的传 递函数乘积之和。 — 所有三个互不相接触回路 的传递函数乘积之和。 Φ(s)= Σ n k=1 Pk Δk Δ Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz Σ Li Σ Li Lj Σ Li Lj Lz △k — 将△中与第 k 条前向通道相接触 的回路所在项去掉之后的剩余部 分，称为余子式。 Pk — 第k 条前向通道的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 例 系统的动态结构图如图所示，求 闭环传递函数。 G1 G2 G3 H1 G4 H2 _ _ _ C(s) + R(s) 解： 系统有5个回路，各回路的传递函数为 L1 L1 = – G1G2H1 L2 L2 = – G2G3H2 L3 L3 = – G1G2G3 L4 L4 = – G1G4 L5 L5 = – G4H2 Σ Li Lj =0 Σ Li Lj Lz =0 Δ= 1+G1G2H1 +G2G3H2+G1G2G3+G1G4+G4H2 P1 = G1G2G3 Δ1= 1 P2 = G1G4 Δ2= 1 将△ 、Pk 、△k代入梅逊公式得传递函数： G1G2G3+G1G4 1+G1G2H1+G2G3H2 +G1G2G3+G1G4+G4H2 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 L1 L2 L3 H1 _ + + + G1 + C(s) R(s) G3 G2 例 求系统的闭环传递函数 。 解: L1=G3H1 L2=–G1H1 L3=–G1G2 P1=G1G2 Δ1=1– G3H1 Δ =1 +G1G2+G1H1–G3H1 R(s) C(s) 1+G1G2+G1H1–G3H1 G1G2 (1– G3H1) = 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 第二章　总 结 自动控制 系统 建立微分 方程 系统传递 函数 R(s) C(s) Ф(s)= 建立动态