matlab-PID-(比例微分控制)KP-KI-KD讨论.docVIP

实验名称: 控制系统的根轨迹分析 实验目的： 初步了解基于Simulation的控制系统数字仿真方法 掌握基于Matlab的控制系统的根轨迹分析方法 实验任务： 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为，试设计PID控制器，并进行单位阶跃响应分析。 被控对象的传递函数为，用Simulink建模并分析其单位阶跃响应。用MATLAB命令绘出其根轨迹图。 实验步骤： 总述：第一部分为课本上1.、2.以及例B-3题的Matlab根轨迹图仿真。 分详细讨论实验报告上的（1）（2） 第三部分为总结 一．熟悉基本知识 Continuous （连续环节） Discontinuities(非线性环节) Discrete（离散环节 ） Math Operations（数学运算环节） Sinks （输出方式） Sources（输入源） Pole极点 8.damping（阻尼） 分：根轨迹绘图 图 1.说明：如上图可见，左图为零极点分布，右图为关于K的根轨迹图，中间为程序图。 有两个对称的复数极点，零点一个，即可判断根轨迹有两条分支，如右图所示。同时也可根据计算计算出相应分离点渐进线交点、渐进线与实轴交点等。程序语句中pzmap（G）表示绘制零极点分布图指令，而rlocus则表示绘制根轨迹指令。 图 2.说明：如上图可见，左图为零极点分布，右图为关于K的根轨迹图，中间为程序图。 有3个极点，分别是0、-1、-2无零点。即可判断根轨迹有三条分支。可以初步判断根轨迹分离点在-1、-2之间，如右图所示。同时也可根据计算计算出相应分离点渐进线交点、渐进线与实轴交点等。程序语句中pzmap（G）表示绘制零极点分布图指令，而rlocus则表示绘制根轨迹指令。 图 1 3.说明：如上如所示当点击根轨迹与虚轴交点时，出现如图文字框图可以看到相关数据，比如增益、阻尼等。 图 4.说明：如上图可见，左图为零极点分布，右图为关于K的根轨迹图，中间为程序图。 有4个极点。即可判断根轨迹有四条分支。根轨迹，如右图所示。同时也可根据计算计算出相应分离点渐进线交点、渐进线与实轴交点等。由于更轨始发于极点而终归于零点，既可以知道如图随着k值不断增大，四条始与极点的根轨迹在k=1时聚集并分离并终于无穷远处。 程序语句中pzmap（G）表示绘制零极点分布图指令，而rlocus则表示绘制根轨迹指令。 第二部分，Simulink建模和仿真 1.建模思路：Sources（输入源） Math Operations（数学运算环节）Sinks （输出方式）gain（增益），可能还有控制部分和延迟部分等，其他部分。 图 2 2. 图 说明：如上图，不仅仅包含了PID还有Continuous （连续环节）Discontinuities(非线性环节) Discrete（离散环节 ）Math Operations（数学运算环节）Sinks （输出方式）Sources（输入源）等环节。 2.仿真流程打开simulink 新建blank model，按设计流程建立如下图框图 图 PID simulink仿真 说明:如图可见，输入为阶跃信号，函数为，输出示波器。 图 如上图可见上升时间t约为20s时系统趋于稳定，同时纵坐标为1，纵坐标没有超出1的部分。 接下来加上PID出现如下图 3.有关kp的测试 图 如图所示：系统为振幅逐渐变大（变大得比较小，但是如果增大t=200，就会比较明显）但是可以近似看做是系统阻尼等于一时的正弦波，波峰靠近2，波谷靠近0。可以判断此时误差大于无PID时，同时误差逐渐增大（可以认为是系统对于误差的响应过快出现了超调量）。接下来准备单独改变kp的值也即为比例微分部分，观察kp对系统性能的影响。 图 图 说明：如图可见当kp=2，4时，相较与kp=1，系统逐渐稳定，并且可以发现kp=4时系统稳定的程度比kp=2优。 图 图 说明：由上图以及多次试验可得当kP小于1和大于5时都会导致系统稳定性逐渐下降可见k并不能无限制增大或者减小，