现代控制理论3控制系统的状态方程求解课件(2707KB).ppt

* 约当形: 化eAt为A的有限项法 凯莱-哈密尔顿定理：矩阵A满足其本身的零化特征多项式。 * 则有 αi(t)的计算按A的特征值互异或有重根时分别计算。 (5) 最小多项式法 最小多项式为 式中d(s)为伴随矩阵( sI – A )各元的最大公因子。 则A也要满足其零化的最小多项式，即φ(A) = 0。 求eAt的方法与化eAt为的有限项法完全相似。 * 2. 线性定常系统齐次方程的解可表示为 3. 线性定常连续系统非齐次方程的解分为零输入的状态转移和零状态的状态转移，即 二、线性定常离散系统 1.线性定常离散系统状态空间表达式 * 2.线性定常连续系统状态方程的离散化 1）直接法: 采样周期为T，离散化后系统矩阵和输入矩阵分别为 二、线性定常离散系统 1.线性定常离散系统状态空间表达式 * 2) 脉冲传递函数法: U(s) G0(s) Y(s) 状态空间表达式 其中离散化过程是通过求脉冲传函来完成的. * (1) 状态转移矩阵Φ(k) c. 性质: a.定义: b. 求法: 3.线性定常离散系统状态方程的解 或 * (2). 状态方程的解 1) 迭代法 a.状态方程法 把初始条件和输入函数直接代入状态方程表达式即可。 b.状态解法 如果已求出状态转移矩阵Gk,则把初始条件和输入函数直接代入状态解表达式即可。 * 2) z变换法 例: 线性定常连续系统的状态空间表达式为 设采样周期T = 1s，求离散化后系统的离散状态空间表达式。 * 解：先求连续系统状态转移矩阵 * * 离散化后系统的离散状态空间表达式为 结 束 * * 与离散系统的状态空间模型比较可得： * 例：求 的离散化方程 解：先求eAt： 由拉氏变换法得 * * * U(s) G0(s) Y(s) 2、由脉冲传函实现离散化 步骤： 1首先求连续系统的传递函数 2按照离散系统的结构图求脉冲传函 3按脉冲传函与标准型状态空间表达式的关系写出离散化的状态空间表达式 * U(s) 解：因为离散化后的系统结构图为： 上图的传递函数为： 例1-26 已知连续系统的传递函数为 ，试求其离散化状态空间表达式 * 对上式取z变换： 最后由G（z）写出其能控标准型的状态空间表达式 §2-4 离散系统状态方程的解 k=0时,x(1)=Gx(0)+Hu(0) k=1时,x(2)=Gx(1)+Hu(1)=G2X(0)+GHu(0)+Hu(1) …………………………………… * 一.定常离散系统状态方程的解：（两种方法） 1迭代法：状态方程本身就是一个基本的迭代方程 依次将采样时刻k=0，1，2，3……代入上式即可。 已知：初始时刻KT=0，初始状态为x(0) 几点讨论： * 2).第k个采样时刻的状态，只与采样时刻0,1,2…k-1时的输入值有关系，而与第k个次采样时刻输入值无关，这是惯性系统的一个基本特征； 由初始状态引起的响应——反映系统的自由运动——零输入响应 由输入引起的响应——反映系统的强迫运动——零状态响应。 1).定常离散系统的状态解由两部分组成： φ(k)也满足状态转移矩阵的两个定义条件： 矩阵差分方程：φ(k+1)=Gφ(k) 初始条件： φ(0)= G0=I 证明： * 3).与连续系统的状态解比较上式中的Gk称为定常离散系统的状态转移矩阵，记为φ(k)= Gk * 4).φ(k)的基本性质 * 序列： 或 5).引入φ(k)后，状态解又可表示为： 序列： 2.z变换法：对方程两边取z变换 * 与第一种方法比较可知： 求反变换： * 所以 * 2.迭代法求出的解是一个数值解。只能求出某一时刻的数值。但迭代公式本身就是状态方程，简单方便，而且不用求出状态转移矩阵Gk；如果已求出φ(k)=Gk，则可用解的迭代公式求出自由分量和强迫分量. 1.z变换求出的解是一个完整解，其中解的结构可分为自由解和强迫解两部分，可分别求出，对分析运动过程有本质的帮助。解的形式是一个闭式，即解析式。 注： 例：求线性定常离散系统的解 * 解： (1) 用迭代法求解 已知 * 直至 * (2)用标准型求Gk,再代入解的迭代公式 也可先求出 * 又知 u(k) = 1 于是 （3）用z变换法求解: 先计算( zI – G )-1 * * 令k = 0，1，2，3，… 代入上式，可得 以上两种方法计算结果完全一致，只是迭代法是一个数值解，而z变换法则得到了一个解析表达式。 * 二、离散系统