机电系统计算机控制－5数字控制器模拟设计(2191KB).pptVIP

由幅值 和相角 的定义可知： 这样：二阶系统理想的闭环传递函数： 若G(s)为系统的开环传递函数，在单位负反馈下： G(s)即为二阶品质最佳的基本公式。 例、设被控制对象由三个惯性环节组成，其传递函数为： 其中 按二阶工程设计数字控制器。 解：被控对象含三个惯性环节，将其校正成品质最佳二阶系统，采用PID校正。 校正传递函数： 将上式离散化，可得二阶工程设计法PID数字控制器的控制算法。 § 5.4 数字PID控制器的参数整定(自学） 将各种数字PID控制算法用于实际系统时，必须确定算法中各参数的具体值，如比例增益Kp、积分时间常数 Ti、微分时间常数 Td和采样周期T，以使系统全面满足各项控制指标，这一过程叫做数字控制器的参数整定。 数字控制就其本质来讲是一种采样控制系统。在多数情况下，采样周期与系统的时间常数相比要小得多。所以，数字控制器的参数选择可以利用模拟调节器的各种整定方法。 根据分析可以有如下几点结论： （1）对于一阶惯性控制对象，当载荷不大，工艺要求不高时，可以考虑采用比例（P）控制，例如压力、液位、串级副控回路等。 （2）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，当负载变化不大，要求控制精度较高时，可采用比例积分（PI）控制，例如压力、流量、液位的控制等。 （3）在纯滞后较大，负