20MG代码.doc

摘 要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的硬件及软件结构，并介绍在应用中的方法及特点。 关键词：PLC 运动控制 逻辑控制 数控系统 CAM 插补运算 1 引言 　　　随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。 　　　在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴插补的高速定位需求。 2 台达运动控制型PLC硬件结构 　　　DVP20PM是台达运动控制型PLC。DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用，具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点，并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、极限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。 　　　DVP20PM主机包含64K超大程序容量内存（Flash），可支持100段运动程序，脉冲输出最高可达500KHz，并具备电子原点返回模式，支持PLC顺序语言及定位语言(G 码与M码），下面先由硬件部分简单介绍20PM 组成。 2.1 电源 DVP20PM电源规格参见表1。 表1 电源规格 项目 内容 电源电压 100~240VAC（-15%~10%）, 50/60Hz ± 5% 电源保险丝容量 2A/250VAC 消耗电力 60 VA DC24V供应电流 500 mA 电源保护 DC24V输出具短路保护 突波电压耐受量 1500VAC（Primary-secondary），1500VAC（Primary-PE），500VAC（Secondary-PE） 绝缘阻抗 5 MΩ以上（所有输出/入点对地之间 500VDC） 噪声免疫力 ESD: 8KV Air Discharge，EFT: Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog Communication I/O: 250V 接地 接地配线之线径不得小于电源端L, N之线径（多台20PM同时使用时，请务必单点接地） 操作/储存环境 操作：0°C~55°C（温度)，50~95%（湿度），污染等级 2；储存：-25°C ~70°C（温度），5~95%（湿度） 耐振动/冲击 国际标准规范 IEC61131-2, IEC 68-2-6（TEST Fc）/IEC61131-2 IEC 68-2-27（TEST Ea） 重量（约g） 478/688 2.2I/O点规格 　　　参见图1，DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同，输入点支持SINK（漏极）和SOURCE（源极）两种方式，输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。 图1 需要提到的是其在运动控制中的特殊输入输出点，简述如下： START0、START1：启动输入 STOP0、STOP1：停止输入 LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右极限输入/左极限输入 A0+、A0-、A1+、A1-：手摇轮A相脉波输入+,-（差动信号输入） B0+、B0-、B1+、B1-：手摇轮B相脉波输入+,-（差动信号输入） PG0+、PG0-、PG1+、PG1-：零点讯号输入+,- (差动信号输入) DOG0、DOG1：原点回归的近点信号输入或多段运动的启动信号 CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信号（Servo驱动器内部偏差计数器清除信号） FP0+、FP0-、FP1+、FP1-：脉冲输出端口 RP0+、RP0-、RP1+、RP1-：脉冲输出端口 （注：0表示第一轴，1表示第二轴，如START0表示启动第一轴，START1表示启动第二轴，其他信号依次类推） 　　　从端子分布可以看到，除了常用的极限和启动停止信号外，配置了过零脉冲PG和手摇轮功能输入端，手摇轮是机床应用中常用而必备功能，而利用过零信号在精确控制场合往往会用到，当然更不用说定位控制中都会用到的DOG原点信号。 2.3配线规格 　　　一般I/O点配线就不再赘言了，可以关注一下PLC比较少用到的差分输入输出方式，在信号中有一部分是这样的，一定要注意否则将不能正确完成，参见图2、图3。 图2差分输入配线示意图 图3差分输出配线示意图 3 台达运动控制型PLC软件结构 3.1 DVP20PM程序结构 　　　由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插