自动控制原理-4-1.ppt

《自动控制原理》 第四章 频率响应法 第四章 频率响应法 4.1 引言 4.2 Fourier变换与非周期函数的频谱 4.3 频率特性函数 4.4 频率特性图象 4.5 基本单元的频率特性函数 4.6 复杂频率特性图的绘制 4.7 频率特性函数的几个重要性质 4.8 Nyquist稳定判据 4.9 控制系统的稳定裕量 4.13 从开环频率特性研究闭环系统 4.14 闭环频率特性图 4.1 引言 频率响应法 频率响应法的基本思想是把控制系统中的各个变量看成一些信号，而这些信号又是由许多不同频率的正弦信号合成的，各个变量的运动就是系统对各个不同频率的信号的响应的总和。 频率响应法具有一系列重要的优点： （1）这种方法的物理意义鲜明。 （2）从信号传递的角度出发，可以用实验方法求出对象的数学模型。 （3）频率响应法的计算量小。 （4）由于采用作图，使这种方法有很强的直观性。 频率响应法还可以应用于多输入量多输出量系统，但频率响应法不能用于对非线性系统的全面分析。 （2）对于分解出来的每一项正弦输入信号，怎样来求与它相对应的一项正弦波输出信号?一个自动控制系统是否也具有类似(4.1.2)那样的关系式，把正弦函数的输入信号与输出信号联系起来?如果有，怎样找出这个关系（这种关系式叫做频率特性函数）?频率特性函数有哪些基本性质？ （3）求出每一项正弦函数输出信号之后，怎样把它们相加以求出具体的输出信号曲线?怎样根据系统的频率特性函数来判断系统是否稳定以及进一步判断过渡过程的主要特征? 4.2 Fourier变换与非周期函数的频谱 一、满足Dirichlet(狄里赫利)条件函数的Fourier级数表示为： 任何一个满足Dirichlet(狄里赫利)条件的周期函数f(t)，可以分解为一系列谐波(正弦和余弦函数)之和： 二、Fourier变换和反变换 (4.2.9)和(4.2.10)所定义的f(t)和 两种函数形成一种变换，称为Fourier变换。(4.2.10)称为Fourier变换公式，(4.2.9)称为Fourier反变换公式。 称为f(t)的Fourier变换象函数，f(t)称为 的原函数。 4.3 频率特性函数 设一线性对象的微分方程是： 把u(t)代入方程(4.3.1)右端 ，因此，该方程的解为： 对于本例，根据交流电路中关于复数符号的运算规则可有： 用|G(jω)|表示函数G(jω)的模，它也是ω的函数，称为幅频特性函数。argG(jω)表示函数G(jω)的角。它也是ω的函数，称为相频特性函数。显然有： 4.4 频率特性函数的图象 频率特性函数的多种图示方法有：极坐标图、逆极坐标图、对数频率特性图、对数幅相特性图，以及幅频特性图、相频特性图、实频特性图、虚频特性图等多种形式。其中应用最广泛的是极坐标图（亦称Nyquist（乃奎斯特）图）和对数频率特性图（亦称Bode（伯德）图）。 4.4.1 极坐标频率特性图(Nyquist图) 4.4.2 对数频率特性图(Bode图) 4.4.3 对数幅相特性图 4.4.1 极坐标频率特性图（Nyquist图） 某一对象的频率特性函数为 ： 其中K=45，T=0.5，它的幅频特性函数和相频特性函数分别是 4.4.2 对数频率特性图(Bode图) 如果把角频率ω和幅频特性函数|G(jω)|都取对数，并记 这样得到的函数L(G(jω))和θ(G(jω))分别称为对数幅频特性函数和对数相频特性函数，总称对数频率特性函数。注意θ不取对数。 有时也把L(G(jω))简记作L(G)，或L(μ)，把θ(G(jω))简记作θ(G)，或θ(μ)。 统一给L规定一个名称，称为增益；又统一给L规定一种单位，称为贝尔(B)。同时规定1贝尔等于20分贝尔(dB)，简称分贝。此外也给μ规定一种单位，称为十倍频程。 4.4.3 对数幅相特性图 在一定的频率范围内，以对数幅值L作纵坐标，以相角θ作横坐标，以角频率ω为参变量绘制的频率特性图称为对数幅相特性图，也称Nichols（尼科尔斯）图。 在Bode图上，对数频率特性图是由两条曲线即L(μ)曲线和θ(μ)曲线表示的，而对数幅相图则把这两条合并成一条。对数幅相图很容易根据Bode图来绘制。 其中 和 分别是u*(t)和y(t)的Fourier变换象函数，既然这些谐波从t=-∞就已存在，那么当t≥0时对应的暂态分量已经为0。所以可以把(4.3.8)代入(4.3.4)，得到 频率特性函数G(jω)新的定义：当输入信号与输出信号为非周期函数时，频率特性函数是输出信号的Fourier变换象函数与输入信号