GPS在小型无人机导航定位中的应用研究［PPT课件］.pptVIP

5.结论与展望 展望： 1）本文在MIMU系统中没有考虑高度分量，后续的研究工作可引入测高 仪等辅助导航设备，以获得完整的系统参数。 2）在GPS/MIMU组合系统中，针对数学模型不准确或噪声统计特性不完 全已知的情况，可进一步开展自适应等滤波算法的研究。 请老师和同学们批评指正！ 各位老师、同学，大家上午好！今天我答辩的论文题目是”GPS在小型无人机导航定位中的应用研究“，答辩人方展辉，指导教师井元伟教授。 本文的主要内容包括5各部分：1、2、3、4、5 无人机是一种有动力、可控制、能携带多种载荷，执行多项任务，并可重复使用的无人驾驶飞行器。在无人机自主飞行中，导航与定位起着重要的作用，是无人机实现姿态稳定与自主飞行的关键技术之一。目前，无人机采用的导航技术有惯性导航、GPS导航、地形辅助导航、无线电导航、组合导航等。表1.1给出了部分无人机的导航方式。从表中可以看出GPS/INS的组合是当前无人机采用的主要导航技术。 GPS系统作为美国新一代卫星导航系统，具有全球性、全能性、全天候、连续性和实时性的导航、定位与定时功能。经历了3个发展阶段，可提供2种定位服务，给定10维导航参数。当前，GPS系统仍处在现代化进程中。 坐标转换是导航算法的基石；导航与定位在无人机姿态稳定和自主飞行中起关键作用 GPS系统主要由3部分组成：即空间星座部分、地面监控设施部分、用户设备部分。图2.1为GPS星座空间分布示意图。 GPS导航定位的基本原理是以高速运动的卫星瞬间位置作为动态已知点，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。其定位原理图如图2.2所示。接收机只需通过对4颗卫星同时进行伪距（或载波相位）测量，即可解算出其三维位置。 GPS导航定位的数学模型如式（2.1）所示。 坐标转换是导航算法的基石。在组合导航中，GPS给出的位置是WGS-84坐标，而实际的导航定位则是在P-54系（或NGS-80系）下进行，为使GPS导航定位的结果与所采用的实际坐标系相对应，须进行不同坐标系之间的转换。 不同空间直角坐标系之间的转换算法如式（3.1）所示 不同平面直角坐标系之间的转换算法如式（3.2）所示 GPS在小型无人机导航定位中的应用研究 答 辩 人: 方展辉 指导教师: 井元伟 教授 控制理论与导航技术研究所 主要内容 1.绪论 2.GPS导航定位原理 3.无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 4.无人机GPS/MIMU组合导航系统研究 5.结论与展望 1.绪论 1.1 无人机及其导航技术 定义：无人机(UAV, Unmanned Air Vehicle)是一种有动力、可控制、能携带 多种载荷，执行多项任务，并可重复使用的无人驾驶飞行器。 导航技术：惯性导航、GPS导航、地形辅助导航、无线电导航、组合导航等 无人机名称 “先锋” 无人机 “月神” 无人机 “勇士” 无人机 “哈比” 无人机 “全球鹰” 无人机 导航方式 GPS GPS/INS GPS/INS GPS/INS GPS/SINS 表1.1 无人机导航方式 1.绪论 1.2 GPS全球定位系统发展现状 GPS作为美国新一代卫星导航系统，具有全球性、全能性、全天候、 连续和实时的导航定位功能。 3个发展阶段 2种定位服务 10维导航参数 1.绪论 1.3 课题研究的意义 1）坐标转换是导航算法的基石 2）导航系统在无人机姿态稳定与自主飞行中起关键作用 2.GPS全球定位系统原理 其中，待测点坐标 和接收机钟差 为未知数， 为卫星1、2、 3、4到接收机之间的伪距， 为卫星1、2、3、4的空间坐标， 为卫星1、2、3、4的星钟钟差。 GPS导航定位的数学模型如式(2.1)所示： （2.1） 3.无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 坐标转换是导航算法的基石。在组合导航中，GPS给出的位置 是WGS-84坐标，而实际的导航定位则是在北京-54系（或国家- 80系）下完成，为使GPS导航定位的结果与所采用的实际坐标 系相对应，须进行不同坐标系之间转换算法的研究。 3.无人机GPS导航定位坐标转换算法研究 3.1 GPS导航定位中的坐标转换算法 1)不同空间直角坐标系之间的转换算法 （3.1） 其中， 为平移参数， 为旋转参数， 为尺度参数， 为待转换点在当地坐标系下的坐标。 3.无人机GPS