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华中农业大学 4.1 机构的演化变异与创新 运动副的演化与变异 构件的演化与变异 机构的倒置（机架变换） 机构的等效代换 机构的运动原理的移植 5.机构运动原理的移植 （1）差动原理：差动齿轮、差动凸轮、差动螺旋 （2）谐波原理：谐波齿轮、谐波螺旋 （3）啮合原理：齿轮啮合、齿形带、齿形链 （4）滚滑原理： 关于 n4=1， n3=2， n2=5 的拓扑图 关于 n4=2， n3=0， n2=6 的拓扑图 II型结构的运动链 Y型结构的运动链 V型结构的运动链 O型结构的运动链 作业：1）利用机构组合创新原理，对导杆式牛头刨床提出改进方案 王树才 本章原始教案由王树才提供！ 2、 II 型复合式组合机构 II 型复合式机构组合属于构件并接式组合，基本机构与两个附加机构联接。 3、 III型复合式组合机构 III型复合式机构组合属于构件回接式组合，附加机构把运动回接到基本机构。 图中蜗杆机构是二自由度蜗杆，可以使蜗论的转速随蜗杆的移动方向而变化 4、 复合式组合机构应用实例 四、 叠加式机构组合与创新 1、叠加式机构组合原理与创新 机构叠加组合是指在一个机构的可动构件上再安装一个以上的机构的组合方式。 把支撑其它机构的机构称为基础机构，安装在基础机构可动构件上面的机构称为附加机构  机构的叠加组合示意图 附加机构 基础机构 附加机构 基础机构 1) I型叠加机构 2) II型叠加机构 输出 输入 输入 输入 机构叠加组合一般各子机构设计成单自由度机构，便于控制，实现水平移动一般采用油缸、气缸，齿轮齿条、履带传动等，实现垂直移动一般采用油缸、气缸，X型连杆机构、螺旋机构等，实现转动一般采用齿轮机构、带、链等绕性传动等，实现平面运动常采用平行四边形导引机构等 2、叠加式机构组合的主要功能分析 1、 I型叠加式组合机构 又称运动相关式，附加机构叠加在基础机构的一个活动构件上，同时，附加机构的从动件又与基础机构的另一个活动构件固接 又称运动独立式 1、 II型叠加式组合机构 5 4 4 5 图3-2 Move Master-EX机器人传动图 五、 其它类型的机构组合与创新设计 1、机构的混合组合方法 工程中的实用机构系统中，经常联合使用上述组合方法，称为混合组合法。如串联组合后再并联组合，串联组合后再叠加杆组等。 2、附加约束组合法 附加约束组合法是指在多自由度机构中，人为地增加约束条件，从而达到机构创新设计的目的。 双手残疾人脚踏喂饭机（2006年大学生创新大赛作品） 4.3 运动链再生与创新 创新思路：1）确定原始机构（已有机构），并分析其结构组成2）将原始机构转化成一般化运动链3）求出一般化运动链图谱4）从图谱中选出可用的特定化运动链5）将特定化运动链转化成特定化机构，即再生的新机构 实例：摩托车后轮悬挂机构 1）原始机构：两种机构比较，四杆机构位移量小，减振功能差，确定六杆机构为原始机构。 分析其结构组成： *自由度数：F=1 *杆数：6，其中固定杆1，连架杆2，摆杆3，浮动杆4。活塞 杆与汽缸组成的减振器s-s。 *运动副数：7，其中6个转动副，1个移动副。 2）一般化运动链 *一般化运动副：转动副（无复合铰） *一般化杆：（ 杆型：二副杆与多副杆） *原始机构与其对应的一般化机构要保持自由度不改变*原始机构与其对应的一般化机构的所有构件与运动副之间关系要保持一致*释放固定构件 一般化运动链实例 3）一般化运动链图谱（数综合）已知条件：自由度数F，副数P，杆数N。* 确定环数L：L=P-N+1**确定杆型：因 n2+ n3+ n4+……+ nn=N 2n2+ 3n3+ 4n4+……+ nnn=2P两式联立得出确定多副杆的数量及其组合形式的公式： 2（P-N）=n3+ 2n4+ ……+（n-2）nn 并且 nmax=nL+1以及确定二副杆的数量公式：  n2=N- n3-n4-…… nn ***各种杆型进行组合，生成一系列运动链，即运动链图谱，组合方法有矩阵法或拓扑图法。 图谱实例 已知：F=1，N=6，P=7 则：L=P-N+1=7-6+1=2