13刚体的基本运动U.pptVIP

温故知新 点的运动学 1、观察物体的运动必须相对某一参考体。 刚体的简单运动 其中积分常数φ0 和ω0 是在初瞬时刚体的转角φ和角速度ω之值。 ? 匀变速转动公式 §13-2 刚体的定轴转动 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 定轴转动刚体内各点的速度 ? 定轴转动刚体内各点的加速度 　　刚体内在平行于转轴z的任一直线上，各点具有相等的速度和相等的加速度，又各点的轨迹为同样大小的圆周，其圆心都在转轴z上。 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 1. 定轴转动刚体内各点的速度 由于点M绕点O作圆周运动，用自然法表示。点M的弧坐标 s=Rφ，式中的s和φ取相同的正负号。对时间求导数，得 x s y R M O v M0 φ ω 考虑到 故有定轴转动刚体内 M 点的速度 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 即定轴转动刚体内任一点的速度，等于该点的转动半径与刚体角速度的乘积。 x s y R M O v M0 φ ω 式中v与ω两者正负相同，故速度是沿着点M的轨迹圆周的切线，指向转动前进的一方。 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的速度与各点的转动半径成正比。平面上各点的速度分布如图。 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 速 度 即，定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于该点的转动半径与刚体角加速度的乘积。式中α和at具有相同的正负号。 点M的加速度包含两部分：切向分量和法向分量。 或 O a M v an θ at α ω ? 切向加速度 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 2.定轴转动刚体内各点的加速度 不难看出，当α和ω正负相同时，切向加速度at和速度v有相同的指向，这相当于加速转动；当α和ω正负不相同时，则at与v有相反的指向，这相当于减速转动。 O a M v an θ at α ω O a M v an θ at α ω §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 即，定轴转动刚体内任一点的法向加速度，等于该点转动半径与刚体角速度平方的乘积。法向加速an恒向轨迹的曲率中心即圆心O，因此也称为向心加速度。 ? 法向加速度 O a M v an θ at α ω 或 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 ? 总加速度 它与半径MO的夹角θ（恒取正值）可按下式求出 或 显然，当刚体作加速转动时，加速度a偏向转动前进的一方；当减速转动时，加速度a偏向相反的一方；当匀速转动时a指向轴心O。 O a M v an θ at α ω §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 但是，总加速度a与转动半径所成的偏角，却与转动半径无关，即在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的加速度对其转动半径的偏角θ 都相同； 由上式可见，在任一瞬时，定轴转动刚体内各点的切向加速度、法向加速度和总加速的大小都与各点的转动半径成正比。 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 加速度 ? 加速度的分布规律 §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 例2-2 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图）。已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计。试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O α ω M §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 例题 2-2 首先根据滑轮的转动规律 φ =0.15t3 ，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM 解： A O α ω M §13-3 定轴转动刚体内各点的速度和加速度 ? 例题 2-2 第七章 刚体的简单运动 2、点的运动方程为动点在空间的几何位置随时间变化的规律。 一个点相对于同一个参考体，若采用不同的坐标系，将有不同形式的方程，如： 矢量形式： 直角坐标形式： 弧坐标形式： 温故知新 点的运动学 3、轨迹为动点在空间运动时所经过的一条连续曲线，轨迹方程可以由运动方程消去时间t得到。 4、点的速度是一个矢量，它的大小表示点运动快慢，它的方向表示点运动的方向。 点的加速度也是一个矢量，它等于速度矢对时间的变化率。 温故知新 点的运动学 5、速度和加速度的计算公式： 矢量形式： 分量形式： （1）以直角坐标轴上的分量表示： 温故