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南京理工大学武器系统动力学第五讲
3.2 武器多体系统动力学 3.2.2 基于笛卡尔坐标的多刚体系统运动学 多刚体系统的建模方法较多，例如拉格朗日法、笛卡尔坐标法（E.J.Haug, Center for CAD, The University of Iowa, USA， ）、牛顿-欧拉法、凯恩法、变分法等，其中以前两种方法为主要流派，而现在比较流行的商用软件DADS、ADAMS采用的笛卡尔坐标法，因此下面我们主要讨论基于笛卡尔坐标法的多刚体系统运动学和动力学。笛卡尔坐标法的核心是利用一个统一的总体坐标系（基）来定义刚体的位形（Configuration）。 约束方程 Assignment * 立（跪）姿无依托抵肩射击人枪系统 曲柄 滑块 机座 连杆 1 也可写成： *
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