计算机控制技术课件 第3章 数值控制技术a.pptVIP

数控机床特点： 能加工复杂的零件、加工精度高生产效率高、便于改变加工零件品种等。 柔性制造（Flexible Manufacturing-FM） 计算机集成制造（Computer Integrated Manufacturing-CIM） （1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步。 （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：步长与脉冲个数的乘积就是运动的距离。 3.1.3 数值程序控制方式 1、点位控制(Point To Point-PTP) 在一个点位控制系统中，只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位。 如孔加工机床，如钻床、镗床、冲床等。 3.1.4 数值程序控制系统 1. 闭环数字程序控制 （半闭环） 2. 开环数字程序控制 1．闭环数字程序控制 这种结构的执行机构多采用直流电机(小惯量伺服电机和宽调速力矩电机)作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器(码盘)、光栅、感应同步器等。 2．开环数字程序控制 这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。 步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。 数控机床在加工曲线时，用折线逼近所要加工的曲线。而确定刀具或绘图笔的过程就称为插补，数控系统中完成插补工作的部分装置称为插补器。 常用的脉冲增量插补方法是逐点比较法。 逐点比较法直线插补 插补步骤： 偏差判别 - 坐标进给 - 偏差计算 - 终点判断 走一步 - 比较一次 - 决定下步走向 插补结束判断 3.2.1 逐点比较法直线插补 (1) 偏差计算公式 根据逐点比较法插补原理，必须把每一插值点(动点)的实际位置与给定轨迹的理想位置间的误差，即“偏差”计算出来，根据偏差的正、负决定下一步的走向，来逼近给定轨迹。 因此偏差计算是逐点比较法关键的一步。 简化的偏差计算公式 ①设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 (2) 终点判断方法 ①终点坐标法：设置Nx和Ny两个减法计数器，在加工开始前，在Nx和Ny计数器中分别存入终点坐标值xe和ye，在x坐标(或y坐标)进给一步时，就在Nx计数器(或Ny计数器)中减去1，直到这两个计数器中的数都减到零时，到达终点。 ②总步长法：用一个终点计数器，寄存x和y两个坐标进给的总步数Nxy，x或y坐标进给一步，Nxy就减1，若Nxy＝0，则就达到终点。 3. 直线插补运算的程序实现 (1) 数据的输入及存放 在计算机的内存中开辟六个单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF，分别存放终点横坐标xe、终点纵坐标ye、总步数Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限值xoy和走步方向标志。 Nxy=Nx+Ny, xoy等于1、2、3、4分别代表第一、第二、第三、第四象限，xoy的值可由终点坐标(xe,ye)的正、负符号来确定，Fm的初值为F0＝0，ZF＝1、2、3、4分别代表+x、-x、+y、-y走步方向。 〔例3．1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 〔解〕坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4,F0=0,xoy=1. ? ? 偏差 ? 1象限 ? 2象限 ? 3象限 ? 4象限 ? 偏差公式 ? Fm≥0 ? +x ? -x ? -x ? +x ? Fm= Fm-ye ? Fm＜0 ? +y ? +y ? -y ? -y ? Fm= Fm+xe 3、直线插补计算的程序实现 设置六个存储单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF，分别存放直线的终点横坐标值xe、终点纵坐标值ye、进给总步数Nxy、加工点偏差Fm、直线所在象限标志XOY及进给方向标志ZF 。 图6 直线插补计算程序流程  右图为直线插补计算的程序流程图，该图按照插补计算过程的四个步骤即偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断来实现插补计算程序。 偏差判别、偏差计算、终