自动控制原理课件_8__非线性系统2讲义-相平面.ppt

§8.3 相平面法 §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） 此外，若线性二阶系统的特征根一个为零根，另一个为负实根时，相轨迹为直线（常数项为0） ，线性收敛；若线性二阶系统一个根为零根，另一个根为正实根时，则相轨迹线性发散。 对于非线性系统的各个平衡点，若描述非线性过程的非 线性函数解析时，可以通过平衡点处的线性化方程，基于线 性系统特征根的分布，确定奇点的类型，进而确定平衡点附 近相轨迹的运动形式。 当非线性方程在某个区域可以表示为线性微分方程时，奇点类型决定该区域系统运动的形式。 若对应的奇点位于本区域内，则称为实奇点；若对应的奇点 位于其它区域，则称为虚奇点。 §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（1） §8.3 相平面法（2） 相轨迹的渐进线 §8.3 相平面法（2） §8.3 相平面法（16） §8.3 相平面法（3） §8.3 相平面法（3） §8.3 相平面法（3） §8.3 相平面法（3） 第八章 非线性控制系统分析——相平面 8-3(1)(4) 8-4(1)(3), 8-5 8-9 8-10(1)(2) 8-15,8-16,8-17 8-19 作业 * §8.3.1 相平面的基本概念 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 （运动方向，渐进线，开关线，奇点） (3) 线性二阶系统的相轨迹（分析一类非线性系统的自由响应） §8.3.2绘制相平面的等倾斜线法 §8.3.3非线性系统的相平面分析 §8.3.1 相平面的基本概念 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统变量及其导数（如 ） 构成的用以描述系统状态的平面。 例1 单位反馈系统 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 设系统方程为： 一个初始条件对应一条相轨迹 相轨迹上每一点切线的斜率为 若在某点处 和 同时为零，即有 的不定形式，则称该点为相平面的奇点 奇点的位置？过奇点时系统运动的速度和加速度？过奇点的相轨迹个数？相轨迹从奇点处过x轴？ (3)奇点 (平衡点) ： 过普通点只有一条相轨迹，过奇点有多个 相轨迹上斜率不确定的点 （4）相轨迹的绘制 1、解析法 当系统相轨迹方程比较简单或易于分段线性化时, 可使用解析法求出相轨迹方程的解,再绘制相轨迹。 方法：降阶，两边积分，或者线性化 例1 极点分布 二阶系统的相轨迹 奇点 相迹图 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 (5)奇点 的类型： 特征根 例2 设系统方程为 ， 求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。 解 令 不稳定焦点 线化 特征 方程 鞍点 例3 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 稳定焦点 鞍点 利用二阶线性系统的相轨迹分析一类非线性系统 奇点 极点 开关线 例4 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 中心点 奇点 极点 中心点 开关线 —— 划分不同线性区域的边界线 平衡线（奇线） —— 不同区域的相轨迹相互影响而产生 例5 系统如右，已知 ，确定开关线方程，奇点 位置和类型，绘制相平面图。 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 中心点 中心点 区域 运动方程 奇点 特征方程 极点 奇点性质 奇 点 类 型 相轨迹 以 为中心的圆 以 为中心的圆 水平线 响应 开关线方程 线性部分 非线性部分 比较点 例6 系统如右，