三维激光扫描与多传感器集成移动测绘技术与应用-钟若飞.ppt

下士箭头不清楚 * 下士箭头不清楚 * 在多传感器集成中，不同传感器的精度各不相同，系统集成要追求的是统一的精度指标，是所有传感器共同作用的结果，因此，对于车载激光扫描系统而言，不同传感器的精度要求要在同一个数量级，这样才能保证系统不会因为某个传感器性能造成整个系统精度下降 。 这是个大概推算值，假定激光扫描仪的测角精度为0.1个毫弧度，在100米外点位精度要达到1cm的话，我们也需要选择姿态精度为0. 1个毫弧度，即组合后的姿态精度为0.005度这个等级的惯导器件 需要再加后续照片 * 3.4 地上地下一体化移动测量 照片与雷达图像的融合 3.4 地上地下一体化移动测量 地上地下三维显示 3.4 地上地下一体化移动测量 3.5 室内室外移动激光扫描系统 当前主流的移动测量系统，由于使用的是GPS-IMU组合导航方法，只能在GPS短时间失锁的情况下依靠高精度的IMU进行定位，而对长时间无GPS信号的室内定位则无能为力，因此这一类的移动测量系统只能用于室外测量。 对于室内外一体化测量，目前国际上还没有成熟的解决方案，但对于单纯的室内定位，在机器人学的研究过程中已经拥有了相当成熟的理论以及技术，那就是SLAM（simultaneous localization and mapping）。因此，将SLAM技术应用到移动测量系统中成为了目前国际上室内移动测量研究的热点。 目前流行的室内移动测量方案主要有三种，包括基于激光的SLAM、基于双目视觉的SLAM、以及基于深度相机的SLAM。 商用产品：天宝TIMMS 系统简介（根据其提供的手册） 系统组成：高精度IMU、FARO激光扫描仪（竖直）、LADYBUG全景相机、笔记本电脑、里程计 激光扫描范围：130m 激光分辨率：10m5mm; 25m12mm 系统扫描精度：3~5cm（根据其扫描距离） 原理：GPS-IMU、里程计组合导航 系统简介（根据其官网资料） 系统组成：高精度IMU、Hokuyo UTM-30LX激光扫描仪（两竖直一水平）、LADYBUG全景相机（可选）、笔记本电脑、里程计 激光扫描范围：30m 激光分辨率：10m30mm; 30m50mm 系统扫描精度：未知 原理：利用激光SLAM与惯导组合定位 商用产品：华泰天宇iMMS 系统简介（根据其提供的手册） 系统组成：Microstrain 3DM-GX3 IMU、 Hokuyo UTM-30LX激光扫描仪、gopro运动相机 激光扫描范围：30m 激光分辨率：10m30mm; 30m50mm 系统扫描精度：未知 原理：利用激光SLAM与惯导组合定位 商用产品： Zebede手持激光扫描仪 室内定位结果 室内移动激光扫描成果 室内移动激光扫描成果 汇报提纲 一、移动测量技术背景 二、主要关键技术 三、多功能一体化集成系统 四、三维信息集成与综合处理系统 车载三维激光扫描应用 公路改扩建勘测 交通设施测量与建库 车载三维激光扫描应用 基于二维矢量地图制作三维地图 交通设施测量与建库 车载三维激光扫描应用 激光探测和量距系统(LIght Detection And Ranging) 数字正射影像 机载激光测量（LIDAR） 数字地面模型 数字线划地形图 扫描点云 获取的DEM产品 机载LIDAR系统采集的每个点都带有真实的三维坐标，可以直接生成高精度的数字地表模型（DSM） 。  获取的DLG产品 由DEM生成的等高线 由DSM生成的等高线 最终的线划地形图 (DLG) 利用高精度的DEM并结合DOM，能更快速、更简便、更少工作量的进行DLG生产 内插断面 实测断面 精度分析与比较 中桩误差统计 工作周期长 需进行大量地面控制测量及详细测量工作 植被和阴影覆盖地区，地表高程不真实 可以分离出建筑、植被和地形，得到高精度DSM/DEM等 消除植被影响，高程误差± 15 cm 无需或极少量地面控制点，节省人力、财力 缩短勘察设计周期约1/3 　　基于航测的公路勘察设计 基于机载LIDAR的公路勘察设计 技术经济对比 野外航摄 像片冲洗低处扫描 野外控制与调绘 立体测图 LIDAR测量 无需或少量控制点 施工图设计 定测/断面测量 初测/初步设计 DEM/DOM/DLG 摄影测量 直接快速生成DEM、DSM、DLG、DOM等产品，达到定测、施工图设计的精度要求 应用机载LIDAR生成0.15m高精度的数字地面模型，有效克服了气候多变、地形复杂、植