摄像头组技术方案.pdfVIP

燕山大学里仁学院 飞思卡尔智能车 摄像头组技术方案 刘新阳 陈海明 栾雯 2009-6-15 目录 第一章 比赛规则及注意事项1 1.1 器材限制规定1 1.2 有关赛场的规定1 1.3 分赛区、决赛区比赛规则2 1.4 智能竞赛车模的规定4 1.5 电路器件及控制驱动电路限制4 1.6 赛道基本参数4 第二章 主要设计思想6 2.1. 赛道的主要特征和控制策略6 2.2. 赛车硬件设计概述7 2.3. 赛车软件设计概述8 第三章 赛车机械结构的调整和改造10 3.1. 舵机的安装10 3.2. 摄像头的安装10 3.3. 后轮差速的调整11 第四章 赛车系统硬件设计12 4.1. 处理器最小电路12 4.2. 摄像头图像采样及预处理模块14 4.3. 驱动模块17 4.4. 速度传感模块18 4.5. 电源模块19 4.6. 辅助调试模块21 第五章 赛车系统控制算法21 5.1. 电机转速控制21 5.2. 赛道信息处理22 5.3. 转向和车速控制策略23 I 第一章 比赛规则及注意事项 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号 采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试， 于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比 赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程 质量评分为辅来决定。大赛分为光电与摄像头两个赛题组，如果车模利用道路图像信息进行 路径检测方法属于摄像头赛题组，除此之外则属于光电赛题组。 1.1 器材限制规定 1.1 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一。 1.2 须采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器，推 荐使用 9S12XS128 ，9S08AW60 微控制器。有关细节及其它电子器件使用的限制 见附件二。 1.3 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测，参加摄像头赛 题组可以使用光电管作为辅助检测手段。 1.4 其他事项 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换。 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。 1.2 有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见赛道基本参数。 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的材料所 做的测试赛道供参赛队进行现场调试。 1 燕山大学里仁学院 飞思卡尔摄像头组技术方案 1.3 分赛区、决赛区比赛规则 分赛区和决赛区的比赛规则相同，都具有光电组和摄像头组比赛。两个赛题组比赛在同 一