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第七章 数字—采样系统 §7-1数字—采样系统概述 一、典型反馈系统结构 1、连续系统： 2、离散系统： 3、数学模型： 连续系统：微分方程，传递函数，频率特性 离散系统：差分方程，z传递函数，频率特性 §7-2 z变换 一、定义：连续信号x(t)，经采样，其离散表达形式为 其拉斯变换，令，得 二、典型信号的z变换 三、性质： 1线性 2、时域位移： 3、初值定理 4、终值定理 四、z逆变换 部分分式展开 1、无重根形式 2、有重根形式 §7-3离散系统的数学模型 一、差分方程 二、z传递函数 求取 1、由差分方程 2由传递函数求 例： 串联环节之间无采样 反馈传递函数 如上例，若增加反馈，H(s)=0.1 §7-4系统分析 一、稳定性分析 二、响应分析 三、稳态误差分析 H(s) G1(s) r(t) y(t) e(t) b(t) + _ + _ b(t) e*(t) y(t) r(t) H(s) G1(s) e(t)