电力传动控制系统——运动控制系统 教学课件 汤天浩 主编z 第03章 直流传动控制系统.ppt

-*- 控制系统采用转速、电流双闭环控制，电流环为内环，转速环为外环，内环的采样周期小于外环的采样周期。转速调节环节ASR和电流调节环节ACR大多采用PI调节，当系统对动态性能要求较高时，还可以采用各种非线性和智能化的控制算法，使调节器能够更好地适宜控制对象的变化。 -*- 采用逻辑无环流控制的可逆调速系统 1．系统的组成和工作原理 逻辑控制的无环流可逆调速系统的原理框图示于图3-27。为了保证不出现环流，设置了无环逻辑控制环节DLC，这是系统中的关键环节， 它按照系统的工作状态，指挥系统进行正、反组的自动切换， 其输出信号Ublf 用来控制正组触发脉冲的封锁或开放， Ublr用来控制反组触发脉冲的封锁或开放，在任何情况下，两个信号必须是相反的，决不允许两组晶闸管同时开放脉冲，以确保主电路没有出现环流的可能。 -*- -*- 2．无环流逻辑控制环节 无环流逻辑控制环节是逻辑无环流系统的关键环节，它的任务是：当需要切换到正组晶闸管VF工作时，封锁反组触发脉冲而开放正组脉冲；当需要切换到反组VR工作时，封锁正组而开放反组。 （1）逻辑控制环节的设计要求 1）DLC的输入要求：分析V-M系统四象限运行的特性，有如下共同特征： 正向运行和反向制动时，电动机转矩方向为正， 即电流为正； 反向运行和正向制动时，电动机转矩方向为负， 即电流为负。 -*- 因此，应选择转矩信号作为DLC的输入信号。由于ASR的输出信号正好代表了转矩方向，即有： 正向运行和反向制动时，U*i为负； 反向运行和正向制动时，U*i为正。 又因为Ui* 极性的变化只表明系统转矩反向的意图，转矩极性的真正变换还要滞后一段时间。只有在实际电流过零时，才开始反向，因此，需要检测零电流信号Ui0作为DLC的另一个输入信号。 -*- 2）DLC的输出要求 正向运行：VF整流，开放VF，封锁VR； 反向制动：VF逆变，开放VF，封锁VR； 反向运行：VR整流，开放VR，封锁VF； 正向制动：VR逆变，开放VR，封锁VF。 因此，DLC的输出有两种状态： Ublf = 1，开放VF；Ublf = 0，封锁VF。 Ublr = 1，开放VR；Ublr = 0，封锁VR。 -*- （2）DLC的内部逻辑设计 1）电平转换：对输入信号进行转换，将模拟量转换为开关量； 2）逻辑判断：根据输入信号，做出正确的逻辑决策； 3）延时环节：为保证两组晶闸管装置可靠切换，需要有两个延时时间： t1延时 —— 关断等待时间， 以确认电流已经过零，而非因电流脉动引起的误信号； t2延时 —— 触发等待时间，以确保被关断的晶闸管已恢复阻断能力，防止其重新导通。 -*- 4）连锁保护：在逻辑控制环节的两个输出信号Ublf和Ublr之间必须有互相联锁的保护， 决不允许出现两组脉冲同时开放的状态。 这样，根据上述分析DLC电路应具有如下结构： -*- （3）无环流逻辑控制环节的实现 通常都用数字控制， 如数字逻辑电路、PLC、微机等，用以实现同样的逻辑控制关系， 图3-29绘出了 逻辑控制切换程序的流程图。 -*- 在图3-27的逻辑控制无环流可逆调速系统中，采用了两个电流调节器和两套触发装置分别控制正、反组晶闸管。实际上任何时刻都只有一组晶闸管在工作，另一组由于脉冲被封锁而处于阻断状态，这时它的电流调节器和触发装置都是等待状态。采用数字控制时，电子开关的任务可以用条件选择程序来完成，实际系统都是逻辑选触系统。此外，触发装置可采用由定时器进行移相控制的数字触发器，或采用集成触发电路。 -*- 3．系统的动态响应 无环流可逆调速的动态过程可分为三个主要阶段： （1）起动阶段，如果可逆调速系统采用转速、电流双闭环控制方法，其起动过程与不可逆调速系统的起动过程相同，转速调节器ASR饱和，由电流调节器ACR起主要作用，在允许最大电流限制下使转速基本上按线性变化的“准时间最优控制”，动态过程的响应曲线如图3-30中的阶段I所示。 -*- （2）正向运行阶段，转速调节器ASR退饱和后，进行转速无差调节，系统进入稳态，其响应曲线如图3-30的阶段II。 -*- （3）正向制动阶段，在这一阶段首先通过正组VF的逆变使电流下降过零，并封锁脉冲使其关闭；然后开通反组VR，使其建立电流并达到最大电流?Idm， 此时电动机进入制动阶段，通过反接制动和回馈制动使转速迅速下降。如果是停车，则电动机停止运行，其动态过程如图3-30的阶段III；如果还需反向运行， 则电动机在转速过零后，继续反向起动，其过程与正向起动相同，响