基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计.docVIP

学士学位毕业论文（设计） 基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟 学生姓名：马俊 学 号：20054024148 指导教师：刘天祥 所在学院：工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 中国·大庆 2009 年 6 月 摘要 本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景。介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件SolidWorks的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于SolidWorks制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了SolidWorks强大的运动仿真功能。重点分析了六自由度机械手的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现 关键词：SolidWorks ; cosmosmotion ; 三维运动模拟; 动画模拟 Abstract In this paper, welding robot of six degrees of freedom of hand motion simulation for the three-dimensional background. Welding robot at home and abroad and focus on the development of analysis of the welding robot of six degrees of freedom of hand movement and three-dimensional mapping principle SolidWorks software applications based on this software in the department of drawing opponents, motion analysis and animation simulation. Mapping software for SolidWorks introduces the emergence and development of its history and application specific parts introduced the method of operation of three-dimensional graphics and motion simulation of the operation of plug-ins COSMOSMotion process, demonstrated the powerful movement SolidWorks simulation. Analysis focused on the six degrees of freedom robot arm modeling of three-dimensional modeling and trajectory planning, after the realization of Key words: :SolidWorks ; cosmosmotion ; simulation of 3D motion ; Animated Simulation目录 摘要 Ⅰ 前言 1 第1章 焊接机器人概述 2 1.1 焊接机器人的发展 2 1.1.1 国外焊接机器人的发展 2 1.1.2 国内焊接机器人研究的历史及现状 3 1.1.3 焊接机器人应用现状 3 1.1.4 焊接机器人的发展趋势 4 1.2 焊接机械手的组成、分类 4 1.2.1 组成 4 1.2.2 分类 6 1.3 基本型式 7 1.3.1 直角坐标式机械手 7 1.3.2 圆柱坐标式机械手 7 1.3.3 关节式机械手 8 第2章 计算机辅助设计和SolidWorks软件的发展 9 2.1 计算机辅助设计的发展 9 2.2 软件的特点及前景 9 2.3 COSMOSMotion的应用及特点 10 第3章 焊接机械手的设计思想 12 3.1 机械手特性方程式 12 3.2 手臂的设计计算 14 3.2.1 驱动力的计算 14 3.2.2 水平回转时驱动力矩的计算 14 3.2.3 偏重力矩的计算 15 3.2.4焊接机械手各零部件的设计 16 第4章 三维实体建模 25 4.1 模拟方案的确定 25 4.2 仿真实体的绘制 26 4.3 简单数学模型的建立 26 4.4 模拟加载与仿真 28 4.4.1 仿真模拟的实现 28 4.4.2 进行运动校核 30 4.4.3 结语 30 总结 31 参考文献 32 致 谢 33 前言 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、