张继伟 卫星定位系统原理及实际应用第一讲.ppt

卫星定位导航系统原理及应用;; 1. 课程说明;1.2 授课内容安排;3. 课程要求;一、基础知识;基础知识;;; 常用的定位导航方法;常用的定位导航方法;* 无线电导航 通过测量无线电波从发射台到载体的传输时间来确定载体位置的一种定位方法，也可通过测量无线电波的相位或相角来定位。 其原理是基于电磁波的恒定传播速率和路径的可预测性原理。 常用的无线电定位技术有三种：到达时间（TOA）、到达角度（AOA）和到达时间差（TDOA）。 ;;;* 卫星定位导航 1957年10月，世界上第一颗人造卫星的发射成功使人类在空间建立导航无线电发射基准站的设想变成了现实，星基无线电导航系统也随之应运而生，这就是卫星定位系统。 与传统的定位方法相比，卫星导航不但能够在全球范围内为陆地、海洋以及近地空间的用户提供连续准确的位置、速度和时间信息，而且用户设备体积小、重量轻、功耗小、价格低、易于操作，从而给导航技术带来了革命性的变化。 ;1.1.2 航行体对导航系统的要求;1、精度;均方根差RMS（Root Mean Square Error) 测绘界的人将其称为”中误差”或”标准差” (?,Standard Deviation)。它的探测概率，是以置信椭圆（二维定位）和置信椭球（三维定位）来表述。 1 ?的概率值为68.3％； 2 ?的概率值为95.5％； 3 ?的概率值为99.7％。 ;圆概率误差CEP（Circular Error Probability) 一般是以载体真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为50％的二维点位离散分布度量。 R95为95％的圆概率误差。 SEP(Sphere Error Probability)是针对三维位置，以球概率误差来表示，它是以天线真实位置为球心的球内，偏离球心概率为50％的三维点位精度分布度量。;定位精度度量表;;2、可用性与可靠性;;3、覆盖范围;;1.2 常用导航定位系统简介;;;1、塔康（TACAN）;2、测距器(DME);3、伏尔(VOR);4、 罗兰C;;;1.2.2卫星定位导航系统（GNSS）;常用GNSS： GPS： Global Positioning System,美国 GLONASS：Global Navigation Satellite System, 俄罗斯 BDSTAR： 北斗双星，中国 GALILEO： 欧州;其他典型的导航定位系统1、 航位推算法;(x0,y0);由于航位推算是累积推算位置的，???向和距离传感器的存在长时间运行的漂移问题。 DR目前多与GPS等卫星定位系统组合进行组合导航。一方面GPS系统可以弥补航位推算系统的累积误差随时间增加的不足，在长时间导航的过程中不断计算和纠正航位推算系统的仪器参数。而航位推算系统也可以在GPS信号暂时失效的情况下发挥补充作用。;2、 惯性导航系统（INS）;包括：IMU（Inertial Measure Unit)、导航计算机。 基本原理：以牛顿力学定律为基础 由安装于载体内部的加速度计和陀螺仪测量载体相对于惯性空间的比力（从中可以提取载体运动的加速度）和角速度、三维位置、速度和姿态信息。 ;分类： 平台式INS 捷联式INS（SINS：Strapdown Inertial Navigation System);;;;3、组合导航系统;惯性组合导航系统的结构框图;GPS/INS组合模式;松耦合;紧耦合;4. 地形辅助导航系统;4. 地形辅助导航系统;;地形匹配导航的原理框图;5. 卫星定位系统的基础知识;5.1 定位时间;5.2 定位精度;均方根差RMS（Root Mean Square Error) 测绘界的人将其称为”中误差”或”标准差” (?,Standard Deviation)。它的探测概率，是以置信椭圆（二维定位）和置信椭球（三维定位）来表述。 1 ?的概率值为68.3％； 2 ?的概率值为95.5％； 3 ?的概率值为99.7％。 ;圆概率误差CEP（Circular Error Probable) 一般是以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为50％的二维点位离散分布度量。 R95为95％的圆概率误差。 SEP(Sphere Error Probable)是针对三维位置，以球概率误差来表示，它是以天线真实位置为球心的球内，偏离球心概率为50％的三维点位精度分布度量。;定位精度度量表;5.3 数据更新率;5.4 接口方式;接