[信息与通信]基于状态观测器的线性不确定系统鲁棒控制器设计_精品.doc

摘 要Lyapunov稳定性原理给出不确定时滞系统鲁棒稳定的充分条件。本文主要利用Lyapunov稳定性理论，运用线性不等式 (LMI)的方法研究不确定系统的基于状态观测器的鲁棒控制问题。本文研究的主题是基于状态观测器的不确定系统的鲁棒控制。关键词：状态观测器不确定性时滞系统鲁棒控制线性矩阵不等式This paper first introduces the development of robust control and introduces some basic historical knowledge. Study of linear uncertain time-delay system robust stability problem of the use of vector Lyapunov inequality and the principle of the stability of uncertain time-delay systems are given a sufficient condition for robust stability. In this paper, the use of Lyapunov stability theory, the use of linear inequality (LMI) method of the uncertain system state observer-based robust control problem. The theme of this paper is based on state observer robust control of uncertain systems, including linear uncertain systems, linear uncertain time-delay systems in state observer based on the robust case controller design. LMI is given using the system controller calm a sufficient condition for the existence of, and examples demonstrate the conclusions have been expected to be the simulation graphics, realized its value. Key words: State observer;uncertainty;delay system;robust control; linear matrix inequality 目 录 第1章 绪论 1 1.1 系统不确定性存在的背景和描述 1 1.2 鲁棒控制发展概述 2 1.3 线性矩阵不等式（LMI）的发展 5 1.4 本文研究的意义 6 1.5 本文的研究内容及安排 7 第2章 预备知识 9 2.1 状态观测器 9 2.2 线性矩阵不等式 11 2.3 Lyapunov稳定性理论 13 第3章 基于状态观测器的线性不确定系统的鲁棒控制器设计 16 3.1 问题描述 16 3.2 主要内容 17 3.3 仿真实例 19 3.4 本章小结 20 第4章 基于状态观测器的线性不确定时滞系统的鲁棒控制器设计 21 4.1 问题描述 21 4.2 主要内容 22 4.3 仿真实例 25 4.4 本章小结 26 结 论 28 参考文献 29 致 谢 30 附 录 31 第1章 绪 论 系统不确定性存在的背景和描述 在实际生产过程中，对各种过程及环节的控制系统设计总是不可避免的要利用到被控对象的有关信息，这些信息可能是过程或环节的脉冲或阶跃响应（模型预测控制）、传递函数、动态方程，或者是描述系统的时间常数、延迟时间等，这些信息的获得总是要利用一些试验手段或理论推导得到我们要据此设计控制器的所谓“模型”，这些模型的精确性由于信息获得过程的局限性往往会受到影响。另外，随着生产过程的复杂性以及控制要求的提高，即使获得了相对精确的模型，但据此所设计的控制器也会过于复杂常需对模型进行必要的简化，才可在实际中得以应用此外，随着系统的工作环境或条件的变化，控制系统中元器件的老化、磨损，信号传输过程中出现的偏差或故障，对被控对象的特性均会有影响，从而导致系统模型的误差或称作不确定性。在实际过程中，从严格意义上讲，不存在不确定性的系统是不存在的。因此，对不确定性系统的稳定性和控制进行研究具有较大的意义和实际价值。在经典控制理论中，被控对象的频率特性是设计控制系统的主要依据，整个系统的性能指标也是通过引入控制器来