仿真2D机器人足球Server介绍-WrightEagle2DSoccerSimulation.PDF

陈荣亚 cry@mail.ustc.edu.cn (基于rcssserver 15.2.2编写） 一场仿真2D的比赛过程  球员可以通过视觉、听觉、感知等获取赛场信息，并 且在每个模拟周期结束前发送符合规定语法的字符串 表示本周期决策的最终命令。  Server将这些命令汇总，通过一定规则的运算，得到 下一个周期的世界模型。  然后，Server再根据每个球员的视角、听力等发送相 应的信息，球员收到信息后，更新自身的世界模型， 随即进行下一个周期的决策过程。  这些工作都要求在100ms之内完成。比赛上下半场默 认各为3000周期。 Server-The World of Player  Stadium  Referee Stadium-The Stage of Player  2D  离散化  运动模型  感知模型  动作模型  球员异构模型 2D环境及其描述  整个球场只是一个平面。球是不能飞起来的。  2D中采用的坐标系有2种：  平面直角坐标系——用于全局信息  球场中心指向右侧球门中心为x轴正方向  X轴顺时针旋转90度为y轴正方向  平面极坐标系——用于个人信息  身体的朝向为极轴  顺时针为正，逆时针为负  角度大小[-180，180] 离散化  时间的离散化  每100ms为一个周期，工作按照周期循环  空间的离散化  Server发过来的信息，精度都只有0.01  动作的离散化  比如Dash，仅能够向8个方向Dash  而且Dash和Turn不相容，不可能在一周期内又Dash， 又Turn 运动模型  速度公式  u(t+1) = v(t) + a(t) + r(t)+w(t)  u为“有效速度”  v为衰减之后的上周期速度 v(t) =v(t-1)*decay 其中：ball_decay(0.94),player_rand(异构参数)  a为本周期其得到的加速度，如果没有，则其为0  球员的加速度由dash产生  球的加速度由kick或tackle产生。多人踢球进行矢量叠加  r为随机矢量  大小：和ball_rand(0.1),player_rand(0.05)有关。  方向：随机  w(t)为风速，目前为0 运动模型  位置  P(t+1)=P(t)+u(t+1)  碰撞  球是一个半径为0.085m 的实心圆  球员是一个半径为0.3m 的实心圆  如果某周期球员和球或者和另一个球员有部分重合，视 为发生一次碰撞  碰撞后，u(t+1)=v(t)*(-0.1)  注：仅当重合才发生碰撞。若仅仅是轨迹交叉则不发生！ 视觉  相对坐标系  通过地标定位自身  信息的不完整性  首先丢失号码信息，然后是所属球队信息，最后完全看不见。  注意：不论多么近，我是看不见对方做了什么动作的。  信息噪声  得到的各种位置都有误差，距离越远误差越大。  刷新周期和视野范围  1周期(60°)、2周期(120°)、3周期(180°)。视觉信息会在 更新周期结束后发送给球员。 听觉  单通道——我不知道他听没听见  低带宽——只有10字节  信息公开——敌人也能听见（如果他听）  信息不可靠——我说了他不一定能听见  听力有限——我一次只能注意两个人，一个对手的， 一个队友的。 听觉 但是：  裁判通知比赛状态的改变用的方式就是“哨音”。  对配合的影响，是视觉的重要辅助：  “11号，我要给你传球啦！”  “执行B计划！” 所以重要性不言而喻 感知  感知自身  视角范围