形位不确定回转腔体内壁表面的打磨-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 ２１ ６ 　 Ｖｏｌ．２１ Ｎｏ．６ 　 　 　　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１３ ６ Ｊｕｎ．２０１３ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１３０６１４７９０９ 　 形位不确定回转腔体内壁表面的打磨  王 菲 ，柳洪义，罗 忠 　 　 （东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳１１０８１９） 摘要：提出一种基于逆向工程和阻抗力控制的打磨方法来实现形位、刚度不确定回转腔体内壁表面的精确打磨操作。采 用准在线激光测量方法对形位不确定回转腔体内壁表面进行粗、精测量，提取纵截线簇数据，处理后重构内壁曲面。联 合阻抗力控制和智能控制方法，提出参考轨迹的模糊调节算法；采用激光探测内壁曲面信息计算参考轨迹，根据接触环 境刚度变化，建立模糊调节规则；通过调节因子对当前控制周期的参考轨迹变化量进行调整，使机械手打磨头在回转腔 体内具有柔顺控制能力，实现对形位、刚度不确定回转腔体内壁表面的精确打磨。搭建了机器人激光测量与打磨开放式 试验平台，进行了力控制打磨试验研究。试验结果表明：采用准在线纵截线激光预测与测量，重构曲面模型的相对平均 误差小于０．０２４％；采用模糊调节力控制算法对固体火箭发动机壳体绝热层内表面进行打磨，目标打磨深度为 ０．２００ ｍｍ时，打磨正压力相对误差小于±５％，回转腔体内表面打磨深度的相对平均误差为 ６．５％。结果显示所提方法可实现 对具有复杂回转腔体内壁表面的精确打磨。 关 键 词：逆向工程；阻抗力控制；打磨；模糊控制；机器人；回转腔体 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ： ／ ＴＮ２４９ ＴＰ２４２．６ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ１４７９ 　　 　　 犌狉犻狀犱犻狀 犮狅狀狋狉狅犾狅犳狉狅狋犪狉狊犺犲犾犾′狊 犵 狔 犻狀狀犲狉狊狌狉犳犪犮犲狑犻狋犺犱狀犪犿犻犮狊狌狀犮犲狉狋犪犻狀狋犻犲狊 狔  ， ， ＷＡＮＧＦｅｉ ＬＩＵＨｏｎｉＬＵＯＺｈｏｎ ｇｙ ｇ （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅 犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犪狀犱犃狌狋狅犿犪狋犻狅狀 犖狅狉狋犺犲犪狊狋犲狉狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犛犺犲狀犪狀 １１０８１９犆犺犻狀犪