基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学精密工程 棽棽 暋 椄 暋 斨旓旍棶棽棽暋斘旓棶椄 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻棿 椄 暋 暋 暋 斄旛棶棽棸棻棿 旂 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻棿棸椄灢棽棸椄椄灢棸椄 基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 棳 棻棽 棻 棻灣 棻 棳 棳 棳 邓永停 李洪文 王建立 贾建禄 棬 棳 椈 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 吉林长春 棻棶 棻棾棸棸棾棾 棳 棭 中国科学院大学 北京 棽棶 棻棸棸棸棾椆 椇 棳 摘要 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响 提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应 暎 棳 暎 滑模速度控制器 该控制器由自适应律估计参数摄动项 用卡尔曼滤波器估计外部扰动项 设计了含积分作用的滑模 棳 椈 棳 暎 面 以保证电机转速的无静差跟踪 采用了指数趋近律 以提高趋近速度并削弱抖振 卡尔曼滤波器估计得到的系统外 棳 暎 椇 部扰动前馈补偿至控制器的输出 用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振 实验结果显示 跟踪设定 棷 棳 棷 暎 棷 棳 暏 的椂棸棸旘旐旈旑转速时 控制器稳态转速精度达到暲棻旘旐旈旑 电机在以椂棸棸旘旐旈旑稳速运行时 设计的控制器在 棻棶椂斘 旐 的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统 控制器的转速波动减小了 暎仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤 斝斏 棽棩 暍 暎 波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性 鲁棒性以及良好的稳态性能 椇 椈 椈 椈 椈 关 键 词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制 暋 暋 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斖棾椀棻斣斝棽椃棾棶棽暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻