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第39 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.39, No.3 2017 年5 月 May, 2017 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2017.0292 机器人轨迹纠偏控制方法研究 1 12 1 1 景奉水 ，杨 超 ，杨国栋 ，谭 民 （1. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室，北京 100190； 2. 中国科学院大学，北京 100049） 摘 要：为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差，在建立机器人轨迹纠偏系统模型的 基础上，提出了一种积分型纠偏控制器实现方案．该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行