自校正控制的虚拟等价系统理论-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４６卷　 第５期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ５ 　 　 ２０ １４年５月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｙ ２０１４ 　 　 　 　 　 　 自校正控制的虚拟等价系统理论 张维存 （北京科技大学 自动化学院，１０００８３ 北京） 摘　 要：用虚拟等价系统理论统一分析基于任意控制策略和任意参数估计算法的自校正控制系统的稳定性和收敛性．对 于各种被控对象（确定、随机、最小相位、非最小相位），只要控制策略满足常规条件，即控制策略对参数估计得到的模型 构成稳定闭环系统，则自校正控制系统当采用适当低阶模型，参数估计不收敛时也有可能稳定和收敛，参数估计的取代 条件为有界、慢时变以及参数估计误差为相对无穷小量（相对于回归向量范数）． 关键词： 自校正控制；稳定性；收敛性；虚拟等价系统 － － － 中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０５ ０１０７ ０６ Ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ ｔｈｅｏｒｙ ｆｏｒ ｓｅｌｆ⁃ｔｕｎｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉｃｕｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｂｅｉｊｉｎｇ，１０００８３ Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ （ＶＥＳ） ｔｈｅｏｒｙ， ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ｔｈｅ ｖｉｅｗｐｏｉｎｔ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｐｌａｎｔｔｏｂｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄａｎｄｔｈｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｏｆ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｅｓｔｉｍａｔｅｓａｒｅｂｏｔｈｕｎｎｅｃｅｓｓａｒｙ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｏｆ ｖａｒｉｏｕｓ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｓｅｌｆ⁃ｔｕｎｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ （ＳＴＣ） ｓｙｓｔｅｍｓ． Ａ ｇｅｎｅｒａｌ ｓｅｌｆ⁃ｔｕｎｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｍｐｒｉｓｅｄ ｏｆ ａｒｂｉｔｒａｒｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ，ａｒｂｉｔｒａｒｙ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄ ａｒｂｉｔｒａｒｙ ｐｌａｎｔ （ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｓｔｉｃ ｏｒ ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ，ｍｉｎｉｍｕｍ ｏｒ ｎｏｎ⁃ｍｉｎｉｍｕｍ ｐｈａｓｅ），ｉｓ ｓｔａｂｌｅ ａｎｄ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｔ ｉｆ ｏｎｌｙ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｓｔａｂｉｌｉｚｅｓ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒ⁃ｋｎｏｗｎ ｍｏｄｅｌ；ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｅｓｔｉｍａｔｅｓ ａｒｅ ｂｏｕｎｄｅｄ ａｎｄ ｓｌｏｗ ｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇ ｗｉｔｈ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｉｎｆｉｎｉｔｅｓｉｍａｌ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｅｒｒｏｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｅｌｆ⁃ｔｕｎｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ；ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ 　 　 自适应控制系统正常工作的前提条件是其稳 若被控对象是非最小相位的，则相应的稳定 定性和收敛性．然而分析一个自适应控制系统的 性和收敛性分析比最小方差类型的自适应控制系