第1篇章机器人概论幻灯片.ppt

机器人及其控制原理; 联系信息 教师：祁广利 单位：机电工程学院机电系 办公室：2B-408 电话：E-mail：qiguangli@sust.edu.cn;第1章 机器人概论 第2章 机器人运动学 第3章 机器人动力学 第4章 机器人控制技术;;1.1 机器人的起源与发展;1.1 机器人的起源与发展;古代机器人;古代机器人;现代机器人;现代机器人;现代机器人;现代机器人;现代机器人;现代机器人;现代机器人;1、机器人的定义;1、机器人的定义;1、机器人的定义;1、机器人的定义;1、机器人的定义;1、机器人的定义;1、机器人的定义;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;2、机器人的应用;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;1、机器人的组成;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;2、机器人的分类;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;——吸附式手 （2）磁吸式 励磁式 励磁式磁 吸式手是用接 通和切断电磁 线圈中的电流 （直流或交流）， 产生和消除磁 吸力的方法来 吸住和释放工件的，当衔铁接触铁磁性工件时，工件被磁化 形成磁力线回路并受到电磁吸力而被吸住。;——专用手 机器人的专用 手是指用来完成某 一特定操作的、具 有特殊功能的末端 执行器，其实质就 是各种各样的专用 工具，例如焊接机 器人的焊枪、喷涂 机器人的喷枪等。 目前常用的机 器人专用手有焊枪、 喷枪、砂轮、拧螺母机、激光切割机等。;——灵巧手 机器人的灵巧手是为了适应被抓取工件的不规则外形变 化，并可使工件表面承受到比较均匀的抓取力。机器人常用 的灵巧手有柔性手和多指灵巧手。 柔性手;——灵巧手 多指灵巧手手;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;1.3 机器人的操作机;第1章完！