第1篇章管控系统导论幻灯片.pptVIP

河南科技学院信息工程学院 刘艳昌;课程的性质和特点;（2）自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制;◆自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。而 不是对某一过程或对象的具体控制实现（正如微积分是一种 数学工具一样）。 ◆解决的基本问题： 建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述） 分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能） 综合：控制系统的综合与校正——控制器设计（方案选择、设计） ;自动控制原理研究的主要内容;自动控制理论;2. 自动控制原理习题集解析（第1版）.胡寿松主编 .科学出版社 3. 自动控制原理题海大全 （第1版）.胡寿松主编 .科学出版社 [4] 薛定宇著，《反馈控制系统分析与设计——MATLAB语言应用》清华大学出版社 [5] 黄忠霖等编著,《控制系统MATLAB计算及仿真》国防工业出版社;引 言;导弹的准确击中目标， 雷达系统的准确跟踪目标；;交通系统：;钢铁生产;制造系统：;家用电器：; 智能建筑：;工业机器人：;拉提琴; 自动控制的应用领域; 随着生产和科学技术的发展，自动控制技术可以说已渗透到各种学科领域，成为促进当代生产发展和科学技术进步的重要因素。 ; 要把数吨重人造卫星送入数百公里高空的轨道，使其所携带的各种仪器能长期使用、准确地工作，就必须保持卫星的正确姿态，使它的太阳能电池一直朝向太阳，无线电发射天线一直指向地球； ;要使数控机床能加工出高 精度的工件，就必须保证 其工作台或刀架的进给量 准确地按照程序指令的设 定值变化；;所有这一切都是以高水平的自动控制技术为前提的。; 随着自动控制技术的广泛应用和迅猛发展，出 现了许多新问题，这些问题要求从理论上加以解决。 自动控制理论正是在解决这些实际技术问题的过程 中逐步形成和发展起来的，它是研究自动控制技术 的基础理论，是研究自动控制共同规律的技术科学。 按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典 控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪 40年代到50年代形成的一门独立学科。早期的控制 ;系统较为简单，只要列出微分方程并求解之，就可 以用时域法分析他们的性能。第二次世界大战前后， 由于生产和军事的需要，各国均在大力研制新型武 器，于是出现了较复杂的控制系统，这些控制系统 通常是用高阶微分方程来描述的。由于高阶微分方 程求解的困难，各种控制系统的理论研究和分析方 法就应运而生。1932年奈奎斯特（H.Nyquist）在 研究负反馈放大器时创立了有名的稳定性判据，并 提出了稳定裕量的概念。 在此基础上，1945年伯德（H.W.Bode）提出;了分析控制系统的一种图解方法即频率法，致使研 究控制系统的方法由初期的时域分析转到频域分析。 随后，1948年伊文斯（W.R.Evans）又创立了另 一种图解法即有名的根轨迹法。追溯到1877年，劳 斯（E.Routh）和1895年赫尔维茨（A.Hurwitz） 分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性的代数 判据。这些都是经典控制理论的重要组成部分。50 年代中期，经典控制理论又添加了非线性系统理论 和离散控制理论，从而形成了完整的理论体系。 ; 40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）核心：传递函数，稳定性、稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意的性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统数学基础：复变函数，积分变换; 50年代开始，由于空间技术的发展，各种高速、 高性能的飞行器相继出现，要求高精度地处理多变 量、非线性、时变和自适应等控制问题，60年代初 又形成了现代控制理论。现代控制理论的基础是： 1956年庞特里亚金提出了极大值原理，1957年贝 尔曼（R.Bellman）提出了动态规划，1960年卡尔 曼（R.E.Kalman）提出了最优滤波理论以及状态 空间方法的应用。从60年代至今40多年来，现代控 制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支， 如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、 自适应控制、大系统理论等。 ; 60 ~70年代 ? 现代控制理论（状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统的数学模型精度要求高，