复合材料自动铺放机主轴双驱同步控制研究-航空制造技术.pdfVIP

Automatic Manufacturing Technology of Composites 复合材料自动化制造技术 复合材料自动铺放机主轴双驱 同步控制研究* Study on Synchronizing Control of Double Drive for Spindle of Composites Automated Placement Machine 南京航空航天大学机电学院　　严　飙　　　　　　　　　　　　 南京航空航天大学材料科学与技术学院　　文立伟　肖　军　宋清华　孙　成 复合材料用量增加推动了自动化制造技术及装备 的迅速发展，为制造整体结构从而最大限度地利用复 合材料整体化结构优势，自动铺放设备构型越来越复 杂、装备尺寸越来越大，对驱动功率和传动精度要求越 来越高。多电机同步高精度驱动，尤其对于大型卧式 复合材料自动化成型设备，已经成为关键技术之一。 通过结合“PID+速度/加速度前馈 国内外许多学者已经对同步运 严　飙 +陷波滤波器”控制算法和611U伺 动控制方法进行了探索和研究，李连 博士研究生，主要从事复合材料 服驱动模拟I/O主从式连接方式，有 升提出了加入差电流负反馈的方法 数字化成型装备技术研究。 效实现主轴电机同步工作。经长时 保证两个电机的电流保持一致[1] ；陈 间实际铺放应用，验证该控制策略满 庆伟等针对电机速度的一致性要求， 足自动铺放控制要求。 提出了差速负反馈控制方法，它断开 为了满足某改造项目的卧式铺 复合材料用量的增加推动了自 从电机的速度环，由主电机速度补 放机大惯量主轴精密驱动、主轴与铺 动化制造技术及装备的迅速发展，为 偿计算后将电流信号直接加给两驱 放各轴的精密联动插补需求，采用双 制造整体结构从而最大限度地利用 [2] 动电流环 ；李经源和徐文云提出了 驱结构来提高伺服系统的控制性能 复合材料整体化结构优势，自动铺放 一种学习控制算法来进行同步控制： 和跟踪精度。选用UMAC运动控制 设备构型越来越复杂、装备尺寸越来 通过将其中一个电机的输出值经学 器连接西门子611U模块组成“IPC+ 越大，对驱动功率和传动精度要求越 习因子的计算后再与该电机的输入 运动控制器”的开放式数控系统。 来越高。多电机同步高精度驱动，尤 进行运算后记忆，将计算结果当成另 其对于大型卧式复合材料自动化成 一个电机的输入，从而保证同步运动 型设备，已经成为关键技术之一。 [3] *　民机专项资助项目资助。 的精度 ；Koren和Kim等采用交叉 年第 期 航空制造技术 2012 18 · 53 论坛 FORUM 耦合控制方法对两轴的插补提供了 输出扭矩大小相等、方向相反，两小 为上位机，组成“IPC+运动控制器” 一个有效的方法，现在广泛应用于减 齿轮齿面分别与大齿轮的两个相反 的开放式数控系统。