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課程大綱與內容 泰山職業訓練中心 正訓練師兼教務課長：李忠涼 日 期：96/02/10 課程大綱 第一章 控制系統簡介 第二章 以微處理器為基礎架構之控制器簡介 第三章 運算放大器和信號調整 第四章 開關、繼電器和電力控制半導體 第六章 感測器 第七章 直流馬達 第八章 步進馬達 第九章 交流馬達 第十章 傳動器：電機式、液壓式和氣壓式 第十一章 自動控制原理 第一章、控制系統簡介 學習目標： 1、分辨開迴路及閉迴路控制系統。 2、了解控制系統方塊圖。 3、解釋轉換函數。 4、分辨類比及數位控制系統。 5、知道程序控制系統如何運轉。 6、知道伺服機構如何運轉。 第一章、控制系統簡介 一、開迴路及閉迴路控制系統。 開迴路控制系統：因為沒有回饋（授）訊號，控制器 無法知悉致（驅）動器作了什麼事（其動作情況）。此系 統完全按照控制器所知的致動器特性來動作。 閉迴路控制系統：因為有感測器可對系統輸出取樣， 然後將量測結果轉成電子訊號送回至控制器。因為控制器 知道系統實際的動作，它可作任何必要的調整，使輸出依 照所要的動作來運作。 第一章、控制系統簡介 二、控制系統方塊圖。 1. 開迴路控制系統方塊圖：如P4（a）圖1.2 2. 閉迴路控制系統方塊圖：如P5（a）圖1.3 三、轉換函數。 轉移函數 ( transfer function簡稱TF）是控制 系統元件輸入與輸出間的數學關係，特別可將轉移函 數定義成輸出除以輸入，如下表示： TF＝輸出 / 輸入 第一章、控制系統簡介 四、類比及數位控制系統。 類比控制系統（analog control system）中，控制器包含 了傳統類比元件及電路，也就是線性放大器，在類比控制系統 內，設定值與回饋訊號的改變將可很快被偵測出來，讓放大器 有所依據來調整輸出（對致動器而言）。 數位控制系統（digital control system），控制器使用 數位電路，大部份而言，此電路為電腦，可能是一主機或以微 處理機為基礎的控制器。數位系統僅在一特定時間內“看”輸 入，再對輸出作更新，如果電腦看後，輸入訊號有所變，這個 變化將無法被偵測一直要等到下一次掃描，這是與類比系統最 基本的不同點，它們可連續立即對改變作反應。 第一章、控制系統簡介 五、程序控制系統如何運轉。 程序控制（process control）為一可監視及調整 控制參數（如溫度及流量) 的控制系統來確保輸出維 持於一定狀況。例如，致動器為加熱器，被控制變數 是溫度，感測器是熱電耦（一種可將溫度轉換成電壓 的元件），控制器整至加熱器之電力以保持設定點的 溫度(熱電耦所測的溫度）。 第一章、控制系統簡介 六、伺服機構如何運轉。 司服機構 ( servomechanism ) 常被用來 作為驅使物體精密移動的電子機械控制系統 （如:雷達天線或機器人手臂)。一般是輸出位 置或輸出速率（或兩個) 被控制。（例如P16圖 1.11） 第二章、以微處理器為基礎架構之控制器簡介 學習目標： 1、了解什麼是微處理器，它能作什麼及如何動作。 2、了解電腦記憶體RAM和ROM的概念及如何經由位址和資料匯流取得記憶體。了解並列和序列資料介面如何動。 3、執行與類比轉數位轉換器和數位轉類比轉換器有關之計 算。 4、了解數位控制器軟體的原理。 5、辨認和描述現有數位控制器之各樣型態的特性，如 : 微控制器、單板電腦、可程式邏輯控制器和個人電腦。 第二章、以微處理器為基礎架構之控制器簡介 一、什麼是微處理器，它能作什麼及如何動作。 數位積體電路稱為微處理器 ( microprocessor ) [圖 2.1(a)] ，它擁有控制系統的電子電路，且引進一個控制系統 的新紀元。微處理器帶來具有彈性的程式控制和計算能力的電 腦，可解決計算和控制任何（許多）問題。 二、電腦記憶體RAM和ROM的概念及如何經由位址和資料匯流 取得記憶體。並列和序列資料介面如何動作。 隨機存取記憶體 （random-access memory簡稱RAM），允 許電腦在它的任何位址讀和寫資料 （它同時也被稱為讀/寫記 憶體，或RWM）。 第二章、以微處理器為基礎架構之控制器簡介 二、電腦記憶體RAM和ROM的概念及如何經由位址和資料匯流 取得記憶體。並列和序列資料介面如何動作。 唯讀記憶體（read only memory 簡稱ROM），類似RAM，但 新資料不能寫入 ; 全部資料在工廠已載入ROM中