4WD电动车的滑转率识别及防滑控制.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 第 36卷 第 6期 J ou rna l of S ou th C h ina U n ive rsity of Techno logy V o l. 36　N o. 6 2008年 6月 (N atu ra l S c ience Ed ition ) J une　2008 文章编号 : 1000565X (2008) 　 4WD 电动车的滑转率识别及防滑控制 1 1 2 1 周斯加 　罗玉涛 　黄向东 　符兴锋 ( 1. 华南理工大学 广东省电动汽车研究重点实验室 , 广东 广州 510640; 2. 广州汽车工业集团股份有限公司 , 广东 广州 510030) 摘 　要 : 实时地根据路面附着状况选择最优的滑转率控制 目标是电动车防滑控制策略的 关键. 文中针对双转子电机四轮驱动电动车的特点 ,采用 自适应 Kalm an 滤波估计车速信 息和轮胎驱动力信息 ,并利用该信息实时计算附着率 - 滑转率曲线的斜率 , 以对路面附着 状况进行准确评估. 然后以估计的路面信息和踏板输入信息为模糊控制器输入 ,利用带速 度修正因子的模糊控制方法对驱动电机输出转矩进行控制 , 以提高电动车在各种道路条 件下最大限度地利用附着系数的能力 ,获得最佳的驱动防滑控制效果. 关键词 : 电动车 ; 滑转率 ; 防滑控制 ; 自适应滤波 ; 模糊控制 中图分类号 : U 469. 7　　　　文献标识码 : A ( ) 　　现代车辆驱动力防滑控制系统 TCS 不仅有效 μ 1　基于 - 曲线斜率的路况识别方法 地提高了车辆在各种气候条件下的操纵稳定性和行 驶安全性 ,也有效地减少了车轮打滑造成的轮胎过 　　电动车驱动防滑控制的主要 目标是充分利用各 快磨损 , 因而受到广泛 的关注 [ 12 ] . 而对于 电动汽 驱动轮的附着力 ,使车辆在获得尽可能大的牵引力 车 ,有效的防滑控制除了能提高行驶性能外还可以 的同时保证操纵稳定性. [ 3 ] μ 延长行驶里程 ,减少充电次数 . 此外 , 电动车用电 车辆行驶过程中, 轮胎与路面的附着率 和驱 机响应时间为毫秒级 ,且可以进行能量回收等特性 动轮滑转率 有密切的关系. 实际路面的情况总是 也为电动车驱动防滑控制带来了得天独厚的优势. 不断变化的, 由图 1知道, 不同的路面具有不同的附 ( μ ) 目前大多数的 TCS都是采用一个固定的、人为 着率 - 滑转率 - 关系. 这里定义附着率与滑