清华控制工程基础-实验3 直流电动机位置伺服系统.docVIP

实验三 直流电动机位置伺服系统 一、实验目的 熟悉直流伺服电机位置控制系统各环节的传递函数模型； 掌握位置环的设计和实验调试方法，从而从理论与实际的结合上掌握自动控制系统的设计与校正方法。 二、实验原理 位置环原理图见图3－0 图3-0 电压－位置随动系统原理图 三、实验步骤与要求 图3－1 位置环部分接线图 位置环部分接线图见图3－1，速度环部分见图2－1。 位置环的传递函数方框图见3－2图，[V]为位移命令输入，[mm]为工作台位移，[V]为电子电位计测得的工作台位移电压，为位置环的校正网络，为速度环的闭环传递函数。但要注意电动机速度有一个饱和环节，最大速度为1170，此时测速机两端电压为28－29V。 图3－2 位置环方框图 当为比例（P）调节器时，其传递函数为 ,采用图3－1接线时,其值为 (1) 当为近似比例－积分（PI）调节器时，其传递函数为 （2） 通晓位置反馈的原理后，按图3－1接线。可调到1，将连轴节脱开。 系统正常工作后，测试输入电压为1V时，反馈电位计的电压阶跃响应曲线，测试调整时间和变化斜率，同时观察测速机电压波形，说明电动机速度是否饱和。 当继续加大输入电压到2V、3V时，重复上述实验。 适当调整输入电压，使系统工作在线性区，再测试阶跃响应曲线并记录。 选择较好的位置环PI调节器参数，观察此时的阶跃响应及瞬态响应指标（超调量与调整时间）。 采用较好的调节器参数，断开使能，把连轴节接好，且保证输入电压为0时，工作台处于零位（按复位按钮，反馈电压为0，再闭环），测试位置环的静态特性，从－80 ～＋80至少测试12点。计算系统的传递系数（）。 观察位置锁定后，在负载力矩（用手扭动）作用下，工作台的位移，其位移越小，系统刚度越大。 *位置环实际是转动惯量－电弹簧－阻尼系统，在P校正时，逐渐减小速度反 馈值，系统就会振荡，请记下振荡频率和值，说明速度反馈的阻尼作用。 四、试验结果 1、按原理接线 先按试验2中的要求接好速度环，PI控制，调节，再换成P控制，调节R4为390K，使R4/R3＝10。再接好位置环，位置环采用P控制，把参数设置为：、、，即。 2、输入电压为1V时，测试反馈电位计的电压阶跃响应曲线 测得阶跃响应曲线如下： 其中：t1＝324ms t2＝172ms t3＝340ms U1＝28.4V U3＝1.02V 所以，调整时间为t3＝340ms，变化斜率＝U3/t3＝3V/s 观察测速机电压波形可知，电机转速已经饱和，饱和时测速机电压为U1＝28.4。 在simulink中模拟的到的结果如下： 第一个图时位移的阶跃响应曲线，第二个是电机转速的响应曲线。从形状上看和时间测得的两个信号是相似的（只是正负符号不同），调整时间也差不多。 3、输入电压分别为2V、3V时，重复第2步实验 波形和2中波形相似，只是波形参数上不同。 实验结果： 输入2V时， t1＝676ms t2＝560ms t3＝686ms U1＝28.4V U3＝2.05V 输入3V时， t1＝1020ms t2＝840ms t3＝1080ms U1＝28.4V U3＝3.12V 可见，随着输入电压的增加，调整时间变长，而且电机转速饱和时间占整个调整时间的百分比越来越大。 4、位置环PI调节器的阶跃响应 选择的调节器参数：电容C＝2.2uF、、、Tn＝2.2uF×47K＝0.1034s、2.2uF×570K＝1.254s，得出，当输入为3V时，测得反馈电位计的电压和测速机电压的阶跃信号如下： 超调量Mp＝3.66/3.14－1＝0.166 调整时间ts＝2.04s 以下分别为simulink中模拟得出的反馈电位计电压、位移、电机转速信号的响应曲线： 反馈电位计电压信号 位移信号 电机转速信号 5、位置环的静态特性 数据记录： 输入电压（v） 6.00 5.00 4.00 3.00 2.00 1.00 0.00 输出位移(mm) 81.0 67.6 54.3 41.2 27.5 14.0 0.5 输入电压（v） -1.00 -2.00 -3.00 -4.00 -5.00 -6.00 输出位移(mm) -13.6 -26.3 -40.0 -53.4 -66.8 -80.8 由此画出静特性曲线： 得到系统的传递系数（）：13.4747 mm/V 6、速度反馈的阻尼作用 当速度环和位置环都采用P调节时，逐渐减小速度反馈值，会发现系统开始振荡，当＝0时，系统等幅振荡。这是速度反馈阻尼作用的外在表现。下面从理论上进行分析： 位置环实际是转动惯量－电弹簧－阻尼系统，速度环和位置